| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-13页 |
| ·PID控制器的发展 | 第7-8页 |
| ·控制器设计方法回顾 | 第8页 |
| ·多性能指标约束低阶控制器设计方法 | 第8-9页 |
| ·脆弱性问题 | 第9页 |
| ·本文的主要工作及文章结构 | 第9-13页 |
| ·本文的主要工作 | 第9-10页 |
| ·文章结构安排 | 第10-13页 |
| 2 低阶控制器设计的基础知识 | 第13-19页 |
| ·一阶控制器的数学模型及工作原理 | 第13-15页 |
| ·超前校正控制器 | 第13-14页 |
| ·滞后校正控制器 | 第14-15页 |
| ·PID控制器的数学模型及工作原理 | 第15-17页 |
| ·PID控制器的数学模型 | 第15页 |
| ·PID控制的基本原理 | 第15-17页 |
| ·边界穿越定理与D-分割法 | 第17-19页 |
| ·边界穿越定理 | 第17页 |
| ·D-分割法的基本思想 | 第17-18页 |
| ·D-稳定性分析 | 第18-19页 |
| 3 低阶控制器设计 | 第19-33页 |
| ·定常系统数学模型 | 第19-20页 |
| ·定常系统一阶控制器参数解集求取策略 | 第20-28页 |
| ·定常系统一阶控制器的参数稳定域 | 第20-22页 |
| ·定常系统快速性指标约束下一阶控制器参数解集 | 第22-24页 |
| ·定常系统扰动衰减H_∞指标约束下的一阶控制器参数解集 | 第24-28页 |
| ·定常系统PID控制器参数解集求取策略 | 第28-33页 |
| ·定常系统PID控制器的参数稳定域 | 第28-29页 |
| ·定常系统快速性指标约束下PID控制器参数解集 | 第29-31页 |
| ·定常系统扰动衰减H_∞指标约束下的PID控制器参数解集 | 第31-33页 |
| 4 低阶控制器设计频域方法 | 第33-49页 |
| ·问题的描述及准备 | 第33页 |
| ·定常系统一阶控制器参数解集基于频域响应的求解策略 | 第33-40页 |
| ·定常系统一阶控制器的参数稳定域 | 第33-35页 |
| ·定常系统扰动衰减H_∞指标约束下的一阶控制器参数解集 | 第35-40页 |
| ·定常系统PID控制器参数解集基于频域响应的求解策略 | 第40-49页 |
| ·定常系统PID控制器的参数稳定域 | 第40-43页 |
| ·定常系统扰动衰减H_∞指标约束下的PID控制器参数解集 | 第43-49页 |
| 5 非脆弱低阶控制器设计 | 第49-53页 |
| ·最大内切圆半径的设计方法 | 第49页 |
| ·最大内切球半径的设计方法 | 第49-53页 |
| 6 数值算例 | 第53-65页 |
| ·一阶控制器设计数值算例 | 第53-57页 |
| ·PID控制器设计数值算例 | 第57-65页 |
| 7 总结与展望 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
