穿戴式上肢外骨骼设计与研究
| 摘要 | 第3-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-26页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2.1 研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2.2 研究意义 | 第10页 |
| 1.3 国内外研究现状及分析 | 第10-24页 |
| 1.3.1 手部康复机器人 | 第11-16页 |
| 1.3.2 手臂康复机器人 | 第16-22页 |
| 1.3.3 发展趋势 | 第22-24页 |
| 1.4 论文主要内容及章节安排 | 第24-26页 |
| 第二章 上肢外骨骼系统设计 | 第26-48页 |
| 2.1 人体上肢生理构造 | 第26-28页 |
| 2.1.1 手部生理构造 | 第26-27页 |
| 2.1.2 手臂生理构造 | 第27-28页 |
| 2.2 上肢外骨骼系统设计要求 | 第28-29页 |
| 2.2.1 软体康复机器人手套设计要求 | 第29页 |
| 2.2.2 手臂外骨骼系统的设计要求 | 第29页 |
| 2.3 驱动方案设计 | 第29-31页 |
| 2.3.1 驱动方式总结 | 第29-30页 |
| 2.3.2 驱动方案确定 | 第30-31页 |
| 2.4 软体康复机器人手套结构设计 | 第31-35页 |
| 2.4.1 整体介绍 | 第31-32页 |
| 2.4.2 驱动手套设计 | 第32-34页 |
| 2.4.3 驱动模块设计 | 第34-35页 |
| 2.5 手臂外骨骼系统结构设计 | 第35-47页 |
| 2.5.1 整体介绍 | 第35页 |
| 2.5.2 肘关节外骨骼结构设计 | 第35-40页 |
| 2.5.3 肩关节外骨骼结构设计 | 第40-47页 |
| 2.6 本章小结 | 第47-48页 |
| 第三章 上肢外骨骼系统分析 | 第48-61页 |
| 3.1 引言 | 第48页 |
| 3.2 软体康复机器人手套分析 | 第48-50页 |
| 3.3 手臂外骨骼系统运动学分析 | 第50-60页 |
| 3.3.1 正向运动学分析 | 第52-59页 |
| 3.3.2 逆向运动学分析 | 第59-60页 |
| 3.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 第四章 上肢外骨骼系统控制 | 第61-84页 |
| 4.1 软硬件平台简介 | 第61-62页 |
| 4.2 软体康复机器人手套控制 | 第62-70页 |
| 4.3 手臂外骨骼系统控制 | 第70-83页 |
| 4.3.1 肘关节外骨骼控制 | 第70-75页 |
| 4.3.2 肩关节外骨骼控制 | 第75-83页 |
| 4.4 本章小结 | 第83-84页 |
| 第五章 上肢外骨骼系统实验研究 | 第84-97页 |
| 5.1 实验目的 | 第84页 |
| 5.2 软体康复机器人手套实验 | 第84-88页 |
| 5.3 手臂外骨骼系统实验 | 第88-95页 |
| 5.3.1 肘关节外骨骼实验 | 第88-91页 |
| 5.3.2 肩关节外骨骼实验 | 第91-95页 |
| 5.4 本章小结 | 第95-97页 |
| 第六章 总结与展望 | 第97-99页 |
| 6.1 全文总结 | 第97-98页 |
| 6.2 研究展望 | 第98-99页 |
| 参考文献 | 第99-104页 |
| 致谢 | 第104-105页 |
| 攻读学位期间的学术成果 | 第105-107页 |
