基于PI算法的智能车刹车系统设计与实现
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 智能车的研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 智能车国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 国外智能车研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 我国智能车研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 智能车刹车系统研究现状 | 第13-19页 |
| 1.4 本文主要研究内容与结构 | 第19-20页 |
| 第二章 智能车刹车系统设计 | 第20-28页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 智能车刹车系统分析 | 第20-25页 |
| 2.2.1 车辆的刹车系统动力学建模 | 第20-23页 |
| 2.2.2 原车刹车系统原理 | 第23-24页 |
| 2.2.3 车辆执行器的改装 | 第24-25页 |
| 2.2.4 技术指标 | 第25页 |
| 2.3 智能车刹车系统总体设计方案 | 第25-27页 |
| 2.3.1 智能车刹车系统难点分析 | 第25-26页 |
| 2.3.2 智能车刹车系统结构 | 第26页 |
| 2.3.3 智能车刹车系统总体设计方案 | 第26-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 智能车刹车系统硬件总体设计 | 第28-38页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 智能车刹车系统总体硬件结构 | 第28-29页 |
| 3.3 刹车系统执行机构设计 | 第29-32页 |
| 3.4 刹车系统硬件选型 | 第32-37页 |
| 3.4.1 编码器选择 | 第32-33页 |
| 3.4.2 电机驱动器选择 | 第33-36页 |
| 3.4.3 NUCLEO扩展板 | 第36页 |
| 3.4.4 单片机选择 | 第36-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 智能车刹车系统软件设计 | 第38-48页 |
| 4.1 PID算法控制基础 | 第38-40页 |
| 4.1.1 PID算法简介 | 第38-39页 |
| 4.1.2 性能指标 | 第39-40页 |
| 4.2 智能车刹车系统位置闭环控制系统 | 第40页 |
| 4.3 积分分离PI算法 | 第40-41页 |
| 4.4 软件开发环境简介 | 第41页 |
| 4.5 刹车系统软件的总体结构设计 | 第41-42页 |
| 4.6 各模块程序设计 | 第42-47页 |
| 4.6.1 系统主程序流程图 | 第42-43页 |
| 4.6.2 系统保护 | 第43-44页 |
| 4.6.3 行车制动子程序流程 | 第44页 |
| 4.6.4 缓慢松刹车子程序流程图 | 第44-45页 |
| 4.6.5 积分分离PI算法 | 第45-46页 |
| 4.6.6 编码器采集程序 | 第46-47页 |
| 4.7 本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 实验测试 | 第48-61页 |
| 5.1 引言 | 第48页 |
| 5.2 系统平台搭建 | 第48-49页 |
| 5.3 PI参数整定实验 | 第49-53页 |
| 5.3.1 参数整定的方法 | 第49-50页 |
| 5.3.2 PI参数空载整定结果及分析 | 第50-51页 |
| 5.3.3 PI参数实车整定结果及分析 | 第51-53页 |
| 5.4 两种刹车执行模式结果及分析 | 第53-55页 |
| 5.4.1 行车制动模式描述 | 第53页 |
| 5.4.2 行车制动模式执行结果及分析 | 第53-54页 |
| 5.4.3 缓慢松刹车描述 | 第54页 |
| 5.4.4 缓慢松刹车执行结果及分析 | 第54-55页 |
| 5.5 刹车踏板百分比标定实验 | 第55-59页 |
| 5.5.1 踏板百分比标定方法 | 第55-56页 |
| 5.5.2 标定数据结果 | 第56页 |
| 5.5.3 实验数据分析 | 第56-59页 |
| 5.6 实车实验验证 | 第59-60页 |
| 5.7 本章小结 | 第60-61页 |
| 总结与展望 | 第61-63页 |
| 总结 | 第61-62页 |
| 展望 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
