| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 选题的背景及研究意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状和发展趋势 | 第9-10页 |
| 1.3 所需解决的主要问题及研究内容和方法 | 第10-12页 |
| 1.3.1 课题来源和拟解决的关键问题 | 第10-12页 |
| 1.3.2 研究的途径与方法 | 第12页 |
| 1.4 论文的研究重点与章节安排 | 第12-13页 |
| 第二章 基础理论和相关知识 | 第13-28页 |
| 2.1 空间坐标变换基础 | 第13-19页 |
| 2.1.1 D-H 理论到空间变换 | 第13-15页 |
| 2.1.2 坐标系统及微转角的变换 | 第15-19页 |
| 2.2 图像成像几何原理 | 第19-24页 |
| 2.2.1 像平面坐标系(o-xy) | 第20页 |
| 2.2.2 像空间坐标系（S-xyz） | 第20-21页 |
| 2.2.3 像空间辅助坐标系（S-XYZ） | 第21-22页 |
| 2.2.4 物方空间坐标系 | 第22-24页 |
| 2.3 微型无人机飞行姿态角的描述 | 第24-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 基于 D-H 理论的图像几何校正研究 | 第28-40页 |
| 3.1 图像的预处理 | 第28页 |
| 3.2 图像几何畸变原因分析 | 第28-29页 |
| 3.3 图像的几何校正法 | 第29-32页 |
| 3.3.1 多项式处理法 | 第29-31页 |
| 3.3.2 共线方程校正法 | 第31-32页 |
| 3.4 基于 D-H 理论图像几何校正法实验 | 第32-39页 |
| 3.4.1 基于 D-H 理论的几何校正法的实现 | 第34-36页 |
| 3.4.2 实验数据的获取与校正结果 | 第36-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 航拍图像拼接关键技术研究 | 第40-50页 |
| 4.1 图像拼接的变换模型 | 第40-42页 |
| 4.2 图像配准的基本方法 | 第42-46页 |
| 4.2.1 基于灰度信息的图像配准法 | 第43-44页 |
| 4.2.2 基于变换域的图像配准法 | 第44页 |
| 4.2.3 基于特征的图像配准法 | 第44-46页 |
| 4.3 图像的融合技术 | 第46-49页 |
| 4.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 基于 SURF 算法的航拍序列图像拼接实验 | 第50-58页 |
| 5.1 SURF 特征匹配算法特点及优势 | 第50页 |
| 5.2 SURF 算法的步骤 | 第50-54页 |
| 5.2.1 兴趣点的检测 | 第50-53页 |
| 5.2.2 兴趣点的描述和匹配 | 第53-54页 |
| 5.3 航拍序列图像拼接实验结果 | 第54-57页 |
| 5.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第六章 结论与展望 | 第58-60页 |
| 6.1 总结 | 第58-59页 |
| 6.2 展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 附录 | 第63-68页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69页 |