| 摘要 | 第8-9页 |
| Abstract | 第9页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题的研究背景和研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 仿真转台的研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 叶片式摆动马达的研究以及应用 | 第12-13页 |
| 1.2.3 叶片式摆动马达低速的研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 伺服阀控制叶片式摆动马达系统关键技术 | 第15页 |
| 1.4 课题研究内容及研究步骤 | 第15-17页 |
| 第2章 系统数学模型建立 | 第17-32页 |
| 2.1 系统组成及工作原理 | 第17-19页 |
| 2.1.1 伺服阀控马达系统组成 | 第17页 |
| 2.1.2 伺服阀控马达系统工作原理 | 第17-19页 |
| 2.2 叶片式摆动马达内泄漏模型 | 第19-21页 |
| 2.2.1 马达内泄漏计算 | 第20-21页 |
| 2.2.2 叶片式摆动马达总泄漏 | 第21页 |
| 2.3 叶片式摆动马达摩擦模型 | 第21-24页 |
| 2.3.1 马达接触摩擦特性 | 第21-23页 |
| 2.3.2 摩擦力模型简化 | 第23-24页 |
| 2.4 阀控马达传递函数推导 | 第24-27页 |
| 2.4.1 零开口四边滑阀的流量方程 | 第25-26页 |
| 2.4.2 旁路节流阀流量计算 | 第26页 |
| 2.4.3 马达流量连续性方程 | 第26-27页 |
| 2.4.4 液压马达力矩平衡方程 | 第27页 |
| 2.5 系统传递函数推导 | 第27-31页 |
| 2.5.1 系统方框图 | 第27-29页 |
| 2.5.2 阀控液压马达的传递函数 | 第29-31页 |
| 2.6 小结 | 第31-32页 |
| 第3章 马达最低稳定速度模型建立及数值仿真模型 | 第32-46页 |
| 3.1 马达的最低稳定速度的影响因素概述 | 第32页 |
| 3.2 马达最低稳定速度数学模型 | 第32-39页 |
| 3.2.1 系统输入信号的说明以及简化 | 第33-34页 |
| 3.2.2 马达输出角速度的时域表达式 | 第34-39页 |
| 3.3 马达的临界稳定速度求解 | 第39-45页 |
| 3.3.1 马达角速度表达式的简化 | 第39页 |
| 3.3.2 马达最低输出速度minv及其对应时间t | 第39-41页 |
| 3.3.3 马达输出角速度求解 | 第41-45页 |
| 3.4 小结 | 第45-46页 |
| 第4章 旁路节流阀对于马达输出角速度、马达最低稳定速度的影响 | 第46-57页 |
| 4.1 AMESim仿真系统建模 | 第46-48页 |
| 4.1.1 AMESim仿真软件简介 | 第46页 |
| 4.1.2 系统原理图及仿真模型 | 第46-48页 |
| 4.1.3 系统参数设置 | 第48页 |
| 4.2 仿真结果及其分析 | 第48-55页 |
| 4.3 马达最低稳定角速度对应伺服阀阀芯位移计算 | 第55-56页 |
| 4.4 小结 | 第56-57页 |
| 第5章 旁路通道对于位置控制系统的影响 | 第57-62页 |
| 5.1 闭环系统方块图 | 第57-58页 |
| 5.2 闭环仿真 | 第58-60页 |
| 5.2.1 AMESim模型搭建 | 第58页 |
| 5.2.2 仿真结果及分析 | 第58-60页 |
| 5.3 旁路泄漏流量的补偿 | 第60-61页 |
| 5.4 小结 | 第61-62页 |
| 总结与展望 | 第62-64页 |
| 1 总结 | 第62页 |
| 2 展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 附录A 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第68-69页 |
| 附录B 科研项目与实践 | 第69页 |