基于自抗扰控制的四旋翼无人机飞行控制研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 四旋翼无人机控制算法研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 四旋翼无人机常用控制算法 | 第14-16页 |
| 1.2.3 最优轨迹研究现状 | 第16页 |
| 1.3 论文的主要内容和结构安排 | 第16-19页 |
| 1.3.1 论文研究的主要内容 | 第16-17页 |
| 1.3.2 论文的结构安排 | 第17-19页 |
| 第2章 四旋翼无人机动力学模型及搭建 | 第19-31页 |
| 2.1 四旋翼无人机动力学模型建立 | 第19-23页 |
| 2.1.1 四旋翼无人机的飞行原理 | 第19-20页 |
| 2.1.2 坐标系描述及转化 | 第20-21页 |
| 2.1.3 四旋翼无人机动力学模型 | 第21-23页 |
| 2.2 四旋翼无人机搭建与调试 | 第23-29页 |
| 2.2.1 四旋翼无人机的搭建 | 第23-28页 |
| 2.2.2 四旋翼无人机的调试 | 第28-29页 |
| 2.3 本章小结 | 第29-31页 |
| 第3章 基于自抗扰控制的姿态控制器设计 | 第31-41页 |
| 3.1 自抗扰控制原理 | 第31-34页 |
| 3.1.1 微分跟踪器 | 第32-33页 |
| 3.1.2 扩张状态观测器 | 第33-34页 |
| 3.1.3 非线性状态误差反馈控制器 | 第34页 |
| 3.2 基于自抗扰控制的姿态控制器设计 | 第34-39页 |
| 3.2.1 PX4姿态控制分析 | 第34-35页 |
| 3.2.2 姿态控制器设计 | 第35-39页 |
| 3.3 本章小结 | 第39-41页 |
| 第4章 基于自抗扰控制的飞行实验 | 第41-63页 |
| 4.1 仿真验证 | 第41-52页 |
| 4.1.1 仿真模型 | 第41-42页 |
| 4.1.2 参数整定 | 第42-48页 |
| 4.1.3 仿真分析 | 第48-52页 |
| 4.2 飞行实验 | 第52-61页 |
| 4.2.1 参数调整 | 第52-53页 |
| 4.2.2 姿态控制飞行实验 | 第53-57页 |
| 4.2.3 抗干扰性能飞行实验 | 第57-61页 |
| 4.3 本章小结 | 第61-63页 |
| 第5章 无人机多航点轨迹生成与跟踪 | 第63-73页 |
| 5.1 问题描述 | 第63-65页 |
| 5.2 具体方案 | 第65-67页 |
| 5.3 仿真和实验 | 第67-72页 |
| 5.4 本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第79-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
