基于双目视觉的可通行区域实时检测技术研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-24页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第12-17页 |
| 1.1.1 课题研究背景 | 第13-16页 |
| 1.1.2 课题研究意义 | 第16-17页 |
| 1.2 国内外研究现状和发展趋势 | 第17-21页 |
| 1.2.1 嵌入式视觉系统研究现状 | 第17-19页 |
| 1.2.2 可通行区域检测研究现状和发展趋势 | 第19-21页 |
| 1.3 课题研究内容 | 第21-24页 |
| 1.3.1 研究主要内容 | 第21-22页 |
| 1.3.2 论文组织结构 | 第22-24页 |
| 第2章 双目立体视觉模型建立和原理 | 第24-42页 |
| 2.1 摄像机成像与立体标定原理 | 第24-31页 |
| 2.1.1 单目摄像机成像原理 | 第24-27页 |
| 2.1.2 双目摄像机成像原理 | 第27-28页 |
| 2.1.3 摄像机标定原理 | 第28-31页 |
| 2.2 图像预处理：畸变矫正和立体校正 | 第31-32页 |
| 2.2.1 畸变矫正原理 | 第31-32页 |
| 2.2.2 立体校正原理 | 第32页 |
| 2.3 立体匹配算法研究 | 第32-40页 |
| 2.3.1 基于稀疏匹配的局部特征算法 | 第33-39页 |
| 2.3.2 基于稠密匹配的半全局特征算法 | 第39-40页 |
| 2.4 深度信息获取 | 第40-41页 |
| 2.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第3章 基于V-视差图可通行区域检测技术原理 | 第42-54页 |
| 3.1 V-视差图构建原理 | 第42页 |
| 3.2 可通行区域识别原理 | 第42-49页 |
| 3.2.1 理想双目成像模型的像点计算 | 第42-43页 |
| 3.2.2 旋转矩阵原理 | 第43-45页 |
| 3.2.3 可通行区域检测原理 | 第45-49页 |
| 3.3 RANSAC 直线拟合法 | 第49-50页 |
| 3.4 阈值化障碍物识别原理 | 第50-51页 |
| 3.5 本章小结 | 第51-54页 |
| 第4章 嵌入式系统方案设计 | 第54-64页 |
| 4.1 嵌入式系统硬件设计和模块选择 | 第55-61页 |
| 4.1.1 嵌入式硬件设计框架 | 第55-56页 |
| 4.1.2 双目摄像机选择 | 第56-57页 |
| 4.1.3 嵌入式处理器选择 | 第57-59页 |
| 4.1.4 反馈系统选择 | 第59-60页 |
| 4.1.5 供电模块选择和设计 | 第60-61页 |
| 4.2 嵌入式系统软件设计和平台搭建 | 第61-62页 |
| 4.2.1 嵌入式系统软件算法框架 | 第61-62页 |
| 4.2.2 嵌入式软件环境安装 | 第62页 |
| 4.3 本章小结 | 第62-64页 |
| 第5章 整体系统实验方案设计和结果 | 第64-80页 |
| 5.1 实验平台搭建 | 第64页 |
| 5.2 双目视觉系统误差分析 | 第64-70页 |
| 5.2.1双目系统的标定实验 | 第64-68页 |
| 5.2.2 双目系统立体标定实验误差分析 | 第68-69页 |
| 5.2.3 双目系统测距误差分析 | 第69-70页 |
| 5.3 可通行区域检测方案设计和实现 | 第70-78页 |
| 5.3.1 不同立体匹配算法的实现和比较 | 第70-75页 |
| 5.3.2 多样性室外环境实验设计和比较 | 第75-78页 |
| 5.3.4 实时性和稳定性分析 | 第78页 |
| 5.4 本章小结 | 第78-80页 |
| 第6章 总结和展望 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 致谢 | 第86-88页 |
| 作者简历及攻读学位期间发表的学术论文与研究成果 | 第88页 |
