| 中文摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第一章 引言 | 第8-14页 |
| 1.1 课题背景 | 第8-11页 |
| 1.1.1 空间机器人发展与应用简述 | 第8-10页 |
| 1.1.2 空间机器人控制方法简述 | 第10-11页 |
| 1.1.3 动态面控制技术简述 | 第11页 |
| 1.2 课题研究意义 | 第11-12页 |
| 1.3 研究内容及章节安排 | 第12-14页 |
| 1.3.1 研究内容 | 第12页 |
| 1.3.2 章节安排 | 第12-14页 |
| 第二章 动态面控制器设计方法与空间机器人相关理论储备 | 第14-21页 |
| 2.1 本章引言 | 第14页 |
| 2.2 动态面控制器设计 | 第14-15页 |
| 2.3 动态面控制器分析 | 第15-16页 |
| 2.4 漂浮基空间机器人的相关理论储备 | 第16-21页 |
| 2.4.1 漂浮基空间机器人动力学模型简介 | 第16-20页 |
| 2.4.2 漂浮基空间机器人的固有性质与基本假设 | 第20-21页 |
| 第三章 漂浮基刚性空间机器人基于观测器的动态面控制 | 第21-30页 |
| 3.1 本章引言 | 第21页 |
| 3.2 漂浮基刚性空间机器人基于观测器的动态面控制 | 第21-30页 |
| 3.2.1 问题描述 | 第21-22页 |
| 3.2.2 控制方案设计 | 第22-23页 |
| 3.2.3 跟踪误差与系统稳定性分析 | 第23-26页 |
| 3.2.4 数值仿真 | 第26-29页 |
| 3.2.5 小结 | 第29-30页 |
| 第四章 存在执行器饱和的漂浮基刚性空间机器人基于观测器的动态面控制 | 第30-40页 |
| 4.1 本章引言 | 第30页 |
| 4.2 存在执行器饱和的漂浮基刚性空间机器人基于观测器的动态面控制 | 第30-40页 |
| 4.2.1 问题描述 | 第30-31页 |
| 4.2.2 控制方案设计 | 第31-33页 |
| 4.2.3 跟踪误差与系统稳定性分析 | 第33-36页 |
| 4.2.4 数值仿真 | 第36-39页 |
| 4.2.5 小结 | 第39-40页 |
| 第五章 存在执行器饱和的漂浮基柔性关节空间机器人基于观测器的动态面控制与主动抑振 | 第40-51页 |
| 5.1 本章引言 | 第40页 |
| 5.2 存在执行器饱和的漂浮基柔性关节空间机器人基于观测器的动态面控制与主动抑振 | 第40-51页 |
| 5.2.1 问题描述 | 第40-42页 |
| 5.2.2 控制方案设计 | 第42-44页 |
| 5.2.3 跟踪误差与系统稳定性分析 | 第44-46页 |
| 5.2.4 数值仿真 | 第46-50页 |
| 5.2.5 小结 | 第50-51页 |
| 第六章 基座弹性影响下漂浮基空间机器人基于观测器的动态面控制与主动抑振 | 第51-66页 |
| 6.1 本章引言 | 第51页 |
| 6.2 基座弹性影响下漂浮基空间机器人基于观测器的动态面控制 | 第51-57页 |
| 6.2.1 问题描述 | 第51-52页 |
| 6.2.2 控制方案设计 | 第52-53页 |
| 6.2.3 跟踪误差与系统稳定性分析 | 第53页 |
| 6.2.4 数值仿真 | 第53-57页 |
| 6.2.5 小结 | 第57页 |
| 6.3 基座弹性影响下漂浮基空间机器人基于观测器的动态面控制与主动抑振 | 第57-66页 |
| 6.3.1 问题描述 | 第57-58页 |
| 6.3.2 控制方案设计 | 第58-61页 |
| 6.3.3 跟踪误差与系统稳定性分析 | 第61页 |
| 6.3.4 数值仿真 | 第61-65页 |
| 6.3.5 小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-68页 |
| 1. 取得的成果 | 第66-67页 |
| 2. 创新与特色 | 第67页 |
| 3. 可拓展分析 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 个人简历、在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第74页 |
