| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.2 手指康复机器人的研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 研究进展及存在问题 | 第16-17页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 基于串联弹性驱动器驱动手指康复机器人的机构设计研究 | 第19-40页 |
| 2.1 引言 | 第19-20页 |
| 2.2 手指关节运动机理研究 | 第20-22页 |
| 2.3 手指的运动学分析 | 第22-27页 |
| 2.3.1 食指的运动学正解 | 第22-24页 |
| 2.3.2 手指的运动学逆解 | 第24-25页 |
| 2.3.3 食指运动的关节角度轨迹采集 | 第25-27页 |
| 2.4 手指康复机器人机构设计 | 第27-33页 |
| 2.4.1 执行部分机构设计 | 第27-30页 |
| 2.4.2 弹性驱动器设计 | 第30-33页 |
| 2.5 手指康复机器人机构的运动学分析 | 第33-34页 |
| 2.5.1 正运动学分析 | 第33-34页 |
| 2.5.2 逆运动学分析 | 第34页 |
| 2.6 手指康复机器人结构实验 | 第34-37页 |
| 2.6.1 运动学仿真实验验证 | 第34-35页 |
| 2.6.2 样机可行性验证 | 第35-37页 |
| 2.7 本章小结 | 第37-40页 |
| 第三章 串联弹性驱动器力控性能研究 | 第40-54页 |
| 3.1 引言 | 第40页 |
| 3.2 串联弹性驱动器的通用模型 | 第40-43页 |
| 3.3 串联弹性驱动器输出阻抗特性分析 | 第43-46页 |
| 3.3.1 串联弹性驱动器的主动输出阻抗特性分析： | 第43-45页 |
| 3.3.2 串联弹性驱动器的被动输出阻抗特性分析： | 第45-46页 |
| 3.4 力控方法研究 | 第46-51页 |
| 3.4.1 弹簧刚度对SEA力控的影响 | 第47-50页 |
| 3.4.2 SEA力控制效果分析 | 第50-51页 |
| 3.5 本章小结 | 第51-54页 |
| 第四章 阻抗控制算法研究 | 第54-66页 |
| 4.1 引言 | 第54页 |
| 4.2 阻抗控制原理 | 第54-56页 |
| 4.3 阻抗控制参数性能分析 | 第56-58页 |
| 4.4 阻抗控制仿真实验 | 第58-65页 |
| 4.4.1 Simulink仿真平台搭建 | 第58-60页 |
| 4.4.2 阻抗控制仿真实验 | 第60-65页 |
| 4.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 基于患肢状态评估的模糊控制方法研究 | 第66-78页 |
| 5.1 引言 | 第66页 |
| 5.2 模糊控制算法 | 第66-70页 |
| 5.2.1 模糊控制器的基本组成 | 第67页 |
| 5.2.2 量化因子和比例因子 | 第67-68页 |
| 5.2.3 模糊化和解模糊 | 第68-69页 |
| 5.2.4 知识库 | 第69-70页 |
| 5.3 根据肢体状态观察器的模糊推理 | 第70-75页 |
| 5.3.1 特征提取 | 第70-71页 |
| 5.3.2 肢体状态评估 | 第71-75页 |
| 5.4 基于患肢状态评估的模糊控制仿真平台搭建以及仿真实验 | 第75-78页 |
| 5.5 本章小结 | 第78页 |
| 第六章 结论与展望 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 攻读学位论文期间取得的相关研究成果 | 第84-86页 |
| 致谢 | 第86页 |
