| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题的研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 下肢残障电动车的国内外发展现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 下肢残障电动车转向辅助控制的发展现状 | 第13-16页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第二章 下肢残障电动车的功能性设计 | 第17-27页 |
| 2.1 下肢残障电动车的整体结构 | 第17-18页 |
| 2.2 下肢残障电动车的操控性 | 第18-21页 |
| 2.2.1 手操器的系统设计概述 | 第19页 |
| 2.2.2 手操器的自锁电源电路 | 第19-20页 |
| 2.2.3 手操器的信号输入电路设计 | 第20-21页 |
| 2.2.4 手操器的通信方式 | 第21页 |
| 2.3 用于下肢残障电动车的轮椅电路结构 | 第21-26页 |
| 2.3.1 控制器的总体方案 | 第22-23页 |
| 2.3.2 控制器主控芯片电路设计 | 第23页 |
| 2.3.3 控制器驱动电路设计 | 第23-24页 |
| 2.3.4 控制器的程序框图 | 第24-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 下肢残障电动车动力学模型的建立 | 第27-43页 |
| 3.1 下肢残障电动车操作方式和控制结构 | 第27-29页 |
| 3.1.1 下肢残障电动车操作方式 | 第27-28页 |
| 3.1.2 下肢残障电动车双轮直驱控制结构 | 第28-29页 |
| 3.2 下肢残障电动车行驶动力学建模方法 | 第29页 |
| 3.3 直线行驶动力学方程 | 第29-30页 |
| 3.3.1 行驶方程 | 第29-30页 |
| 3.3.2 行驶功率方程 | 第30页 |
| 3.4 下肢残障电动车动力学模型分析 | 第30-37页 |
| 3.4.1 下肢残障电动车坐标系 | 第30-31页 |
| 3.4.2 下肢残障电动车的动力学运动方程 | 第31-37页 |
| 3.5 轮胎仿真模型的建立与侧偏特性 | 第37-41页 |
| 3.5.1 MagicFormula轮胎模型分析 | 第37-38页 |
| 3.5.2 轮胎的侧偏特性 | 第38-40页 |
| 3.5.3 轮胎仿真模型的建立 | 第40-41页 |
| 3.6 本章小结 | 第41-43页 |
| 第四章 双轮直驱转向辅助控制系统设计 | 第43-55页 |
| 4.1 影响车辆稳定性的特征参数 | 第43-44页 |
| 4.1.1 质心侧偏角对车辆稳定性的影响 | 第43-44页 |
| 4.1.2 横摆角速度对车辆稳定性的影响 | 第44页 |
| 4.2 双轮直驱转向辅助控制系统设计 | 第44-47页 |
| 4.2.1 控制系统的工作过程 | 第44-45页 |
| 4.2.2 理想状态下发生器参考模型的建立 | 第45页 |
| 4.2.3 下肢残障电动车转矩分配 | 第45-46页 |
| 4.2.4 下肢残障电动车动力学稳定性分析 | 第46页 |
| 4.2.5 双轮直驱转向辅助控制系统的设计 | 第46-47页 |
| 4.3 下肢残障电动车模糊控制器的设计 | 第47-51页 |
| 4.3.1 输入、输出的变化范围、量化等级和因子的选取 | 第47-48页 |
| 4.3.2 模糊控制规则的设计 | 第48-50页 |
| 4.3.3 模糊控制表的建立 | 第50-51页 |
| 4.4 模糊控制器的实现 | 第51-54页 |
| 4.4.1 输入和输出变量的设置 | 第51-52页 |
| 4.4.2 隶属度函数的编辑 | 第52-53页 |
| 4.4.3 模糊控制器模糊规则的定义 | 第53页 |
| 4.4.4 模糊控制器的规则观察和输出预览 | 第53-54页 |
| 4.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 双轮直驱转向辅助控制系统仿真 | 第55-64页 |
| 5.1 双轮直驱转向辅助控制系统仿真 | 第55-57页 |
| 5.1.1 控制系统的仿真模型 | 第55页 |
| 5.1.2 β和γ观测器的仿真模型 | 第55-56页 |
| 5.1.3 下肢残障电动车的动力学仿真模型 | 第56-57页 |
| 5.2 双轮直驱转向辅助控制系统仿真结果分析 | 第57-62页 |
| 5.3 本章小结 | 第62-64页 |
| 第六章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 6.1 本文总结 | 第64页 |
| 6.2 未来展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71页 |