| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 第1章 绪论 | 第7-12页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第7-8页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第8-10页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第8-9页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第9-10页 |
| 1.3 论文研究内容和结构安排 | 第10-12页 |
| 第2章 数据获取与处理 | 第12-26页 |
| 2.1 Kinect简介 | 第12-14页 |
| 2.1.1 Kinect结构与应用 | 第12-13页 |
| 2.1.2 Kinectv1与Kinectv2性能参数比较 | 第13-14页 |
| 2.2 深度图像去噪算法 | 第14-18页 |
| 2.2.1 均值滤波 | 第14-15页 |
| 2.2.2 中值滤波 | 第15页 |
| 2.2.3 高斯滤波 | 第15-16页 |
| 2.2.4 双边滤波 | 第16页 |
| 2.2.5 联合双边滤波 | 第16-18页 |
| 2.3 深度图像与彩色图像的配准 | 第18-20页 |
| 2.4 背景去除 | 第20-22页 |
| 2.4.1 光流法 | 第20页 |
| 2.4.2 帧差法 | 第20-21页 |
| 2.4.3 阈值分割法 | 第21页 |
| 2.4.4 背景差分法 | 第21-22页 |
| 2.5 点云的滤波算法 | 第22-25页 |
| 2.6 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 多台Kinect相机的标定 | 第26-43页 |
| 3.1 相机模型 | 第26页 |
| 3.2 坐标系概念 | 第26-28页 |
| 3.2.1 图像坐标系 | 第26-27页 |
| 3.2.2 成像平面坐标系 | 第27页 |
| 3.2.3 相机坐标系 | 第27-28页 |
| 3.2.4 世界坐标系 | 第28页 |
| 3.3 坐标变换关系 | 第28-30页 |
| 3.4 双相机几何关系 | 第30-31页 |
| 3.5 相机标定方法概述 | 第31-32页 |
| 3.6 张正友标定法 | 第32-37页 |
| 3.7 本文标定实验 | 第37-42页 |
| 3.7.1 内外参数标定 | 第38-40页 |
| 3.7.2 立体视觉标定 | 第40-42页 |
| 3.8 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 点云拼接 | 第43-53页 |
| 4.1 PCL点云库简介 | 第43-45页 |
| 4.1.1 PCL的结构和内容 | 第43-44页 |
| 4.1.2 PCL潜在应用领域 | 第44-45页 |
| 4.2 刚体变换 | 第45-47页 |
| 4.3 ICP算法分析 | 第47-48页 |
| 4.4 改进的点云拼接算法 | 第48-52页 |
| 4.4.1 包围盒技术 | 第48-49页 |
| 4.4.2 kd-tree加速搜索策略 | 第49-50页 |
| 4.4.3 基于kd-tree改进的ICP算法实现 | 第50-52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 表面重建 | 第53-65页 |
| 5.1 表面重建方法概述 | 第53-56页 |
| 5.2 Delaunay三角剖分算法 | 第56-57页 |
| 5.3 贪婪投影三角化算法 | 第57-60页 |
| 5.3.1 确定初始三角形 | 第58页 |
| 5.3.2 扩展新的三角形 | 第58-60页 |
| 5.4 本文表面重建算法 | 第60-62页 |
| 5.4.1 八叉树原理 | 第60-61页 |
| 5.4.2 基于区域生长的重建算法 | 第61-62页 |
| 5.5 实验数据结果与分析 | 第62-64页 |
| 5.6 本章小结 | 第64-65页 |
| 第6章 总结与展望 | 第65-67页 |
| 6.1 工作总结 | 第65-66页 |
| 6.2 研究展望 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第71页 |