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全向移动自主跟随机器人系统设计与实现

摘要第5-6页
Abstract第6-7页
第1章 绪论第10-21页
    1.1 本课题的研究背景及意义第10-13页
    1.2 国内外研究发展现状第13-19页
        1.2.1 全向移动机器人的研究发展现状第13-17页
        1.2.2 自主跟随技术国内外研究发展现状第17-19页
    1.3 论文的目标与研究内容第19页
    1.4 论文结构第19-21页
第2章 全向移动机器人运动学建模第21-31页
    2.1 麦克纳姆全向移动机器人运动学第21-28页
        2.1.1 麦克纳姆轮结构第21-22页
        2.1.2 全向机器人运动学模型第22-28页
    2.2 视觉跟踪系统建模第28-29页
        2.2.1 相机坐标系与机器人坐标系变换矩阵第28-29页
        2.2.2 目标点小孔成像模型第29页
    2.3 本章小结第29-31页
第3章 全向移动机器人视觉目标跟踪算法第31-41页
    3.1 视觉目标跟踪相关基础第31-35页
        3.1.1 目标跟踪的特征表示第31-32页
        3.1.2 常用的目标跟踪方法第32-35页
        3.1.3 全向移动机器人视觉目标跟踪的特点第35页
    3.2 CMT目标跟踪算法描述第35-38页
        3.2.1 匹配和跟踪关键点第35-36页
        3.2.2 投票机制第36-37页
        3.2.3 一致性第37-38页
    3.3 CMT算法的简化处理步骤第38-39页
    3.4 CMT算法对于行人跟踪的适用性第39-40页
    3.5 本章小结第40-41页
第4章 全向移动机器人视觉伺服控制第41-52页
    4.1 视觉伺服控制算法设计第41-47页
        4.1.1 基于图像雅各比矩阵的IBVS控制器设计第42-44页
        4.1.2 基于球面成像特征的IBVS控制器设计第44-47页
    4.2 基于人工势场法的在线避障策略第47-48页
    4.3 仿真分析第48-51页
        4.3.1 基于图像雅各比矩阵的IBVS仿真分析第49-50页
        4.3.2 基于球面成像特征的IBVS仿真分析第50-51页
    4.4 本章小结第51-52页
第5章 全向移动机器人实验系统搭建与测试第52-71页
    5.1 机构组成第52-53页
    5.2 控制系统设计选型第53-58页
        5.2.1 控制系统总体结构设计第53页
        5.2.2 关键零部件选型第53-55页
        5.2.3 外设控制板设计第55-58页
    5.3 软件系统设计第58-62页
        5.3.1 机器人端软件系统第59-61页
        5.3.2 服务器端软件系统第61-62页
    5.4 系统测试第62-70页
        5.4.1 全向移动机器人运动学测试第62-65页
        5.4.2 全向移动机器人静态视觉伺服实验第65-68页
        5.4.3 全向移动机器人视觉跟随实验第68-70页
    5.5 本章小结第70-71页
结论与展望第71-73页
参考文献第73-78页
致谢第78-80页
附录A 攻读硕士学位期间发表的论文第80页

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