摘要 | 第5-6页 |
Abstract | 第6-7页 |
第1章 绪论 | 第10-21页 |
1.1 本课题的研究背景及意义 | 第10-13页 |
1.2 国内外研究发展现状 | 第13-19页 |
1.2.1 全向移动机器人的研究发展现状 | 第13-17页 |
1.2.2 自主跟随技术国内外研究发展现状 | 第17-19页 |
1.3 论文的目标与研究内容 | 第19页 |
1.4 论文结构 | 第19-21页 |
第2章 全向移动机器人运动学建模 | 第21-31页 |
2.1 麦克纳姆全向移动机器人运动学 | 第21-28页 |
2.1.1 麦克纳姆轮结构 | 第21-22页 |
2.1.2 全向机器人运动学模型 | 第22-28页 |
2.2 视觉跟踪系统建模 | 第28-29页 |
2.2.1 相机坐标系与机器人坐标系变换矩阵 | 第28-29页 |
2.2.2 目标点小孔成像模型 | 第29页 |
2.3 本章小结 | 第29-31页 |
第3章 全向移动机器人视觉目标跟踪算法 | 第31-41页 |
3.1 视觉目标跟踪相关基础 | 第31-35页 |
3.1.1 目标跟踪的特征表示 | 第31-32页 |
3.1.2 常用的目标跟踪方法 | 第32-35页 |
3.1.3 全向移动机器人视觉目标跟踪的特点 | 第35页 |
3.2 CMT目标跟踪算法描述 | 第35-38页 |
3.2.1 匹配和跟踪关键点 | 第35-36页 |
3.2.2 投票机制 | 第36-37页 |
3.2.3 一致性 | 第37-38页 |
3.3 CMT算法的简化处理步骤 | 第38-39页 |
3.4 CMT算法对于行人跟踪的适用性 | 第39-40页 |
3.5 本章小结 | 第40-41页 |
第4章 全向移动机器人视觉伺服控制 | 第41-52页 |
4.1 视觉伺服控制算法设计 | 第41-47页 |
4.1.1 基于图像雅各比矩阵的IBVS控制器设计 | 第42-44页 |
4.1.2 基于球面成像特征的IBVS控制器设计 | 第44-47页 |
4.2 基于人工势场法的在线避障策略 | 第47-48页 |
4.3 仿真分析 | 第48-51页 |
4.3.1 基于图像雅各比矩阵的IBVS仿真分析 | 第49-50页 |
4.3.2 基于球面成像特征的IBVS仿真分析 | 第50-51页 |
4.4 本章小结 | 第51-52页 |
第5章 全向移动机器人实验系统搭建与测试 | 第52-71页 |
5.1 机构组成 | 第52-53页 |
5.2 控制系统设计选型 | 第53-58页 |
5.2.1 控制系统总体结构设计 | 第53页 |
5.2.2 关键零部件选型 | 第53-55页 |
5.2.3 外设控制板设计 | 第55-58页 |
5.3 软件系统设计 | 第58-62页 |
5.3.1 机器人端软件系统 | 第59-61页 |
5.3.2 服务器端软件系统 | 第61-62页 |
5.4 系统测试 | 第62-70页 |
5.4.1 全向移动机器人运动学测试 | 第62-65页 |
5.4.2 全向移动机器人静态视觉伺服实验 | 第65-68页 |
5.4.3 全向移动机器人视觉跟随实验 | 第68-70页 |
5.5 本章小结 | 第70-71页 |
结论与展望 | 第71-73页 |
参考文献 | 第73-78页 |
致谢 | 第78-80页 |
附录A 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第80页 |