| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题研究的目的及意义 | 第11页 |
| 1.2 霍尔位置传感器驱动型交流伺服电机常见技术问题 | 第11-13页 |
| 1.3 交流伺服电机霍尔位置传感器故障问题的研究现状 | 第13-16页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第16-19页 |
| 第2章 永磁无刷直流电机PWM调制方式 | 第19-29页 |
| 2.1 交流伺服电机数学模型 | 第19-21页 |
| 2.2 永磁无刷直流电机PWM调制方式 | 第21-22页 |
| 2.3 PWM调制方式对电机换相转矩脉动的影响 | 第22-24页 |
| 2.4 PWM调制方式对电机换相转矩脉动影响的仿真和实验结果 | 第24-28页 |
| 2.4.1 MATLAB/simulink模型搭建 | 第25页 |
| 2.4.2 仿真与实验结果分析 | 第25-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 霍尔位置传感器故障诊断 | 第29-43页 |
| 3.1 霍尔位置传感器安装位置机械偏差 | 第29-35页 |
| 3.1.1 霍尔传感器机械偏差对伺服电机控制性能的影响 | 第30-31页 |
| 3.1.2 霍尔传感器机械偏差检测技术 | 第31-34页 |
| 3.1.3 霍尔传感器机械偏差检测平台 | 第34-35页 |
| 3.2 霍尔传感器磁极轴线与电机转子磁极轴线不重合度偏差 | 第35-37页 |
| 3.3 霍尔传感器功能失效故障类型诊断 | 第37-42页 |
| 3.3.1 霍尔传感器功能失效故障类型 | 第38页 |
| 3.3.2 霍尔传感器功能失效故障对电机控制性能的影响 | 第38-39页 |
| 3.3.3 霍尔传感器功能失效故障类型诊断 | 第39-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 霍尔位置传感器容错控制 | 第43-75页 |
| 4.1 霍尔位置传感器安装位置偏差补偿 | 第43-53页 |
| 4.1.1 交流伺服电机控制系统模型 | 第43-45页 |
| 4.1.2 基于霍尔扇区时间的线性滤波器 | 第45页 |
| 4.1.3 平均滤波器的数学模型 | 第45-47页 |
| 4.1.4 平均滤波器的实现过程以及技术难点 | 第47-50页 |
| 4.1.5 霍尔位置传感器安装位置偏差补偿实验结果及分析 | 第50-53页 |
| 4.2 霍尔位置传感器功能失效故障容错 | 第53-71页 |
| 4.2.1 线性外差法霍尔故障补偿(F1) | 第54-59页 |
| 4.2.2 基于一阶泰勒算法的霍尔故障补偿(F2) | 第59-60页 |
| 4.2.3 基于降阶观测器的霍尔故障补偿(F3) | 第60-66页 |
| 4.2.4 霍尔传感器功能失效故障补偿实验结果及分析 | 第66-71页 |
| 4.3 电机转子位置预估中误差分析 | 第71-72页 |
| 4.4 霍尔传感器容错控制策略分析和讨论 | 第72-73页 |
| 4.4.1 霍尔传感器位置偏差补偿技术讨论 | 第73页 |
| 4.4.2 霍尔传感器故障补偿技术讨论 | 第73页 |
| 4.5 本章小结 | 第73-75页 |
| 结论 | 第75-77页 |
| 论文主要工作 | 第75页 |
| 展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-83页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术成果 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 附录 | 第85-86页 |
| 附录1 | 第85-86页 |
| 附录2 | 第86页 |
