基于滚动优化的多无人机航迹规划与协调算法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第9-11页 |
| 1.2 无人机自主协同及航迹规划协同发展概况 | 第11-14页 |
| 1.2.1 无人机自主协同的研究内容及发展趋势 | 第11-13页 |
| 1.2.2 航迹规划的研究内容与现状 | 第13页 |
| 1.2.3 航迹协调的研究内容与现状 | 第13-14页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 航迹规划相关理论研究 | 第15-34页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 无人机航迹规划问题 | 第15-16页 |
| 2.3 环境建模方法 | 第16-19页 |
| 2.3.1 环境的连续表示 | 第16页 |
| 2.3.2 基于栅格的环境表示 | 第16-17页 |
| 2.3.3 基于图的环境建模 | 第17-19页 |
| 2.4 航迹规划算法 | 第19-33页 |
| 2.4.1 全局规划算法 | 第19-25页 |
| 2.4.2 传统局部规划算法 | 第25-29页 |
| 2.4.3 智能局部规划算法 | 第29-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 基于双滚动窗口的航迹规划 | 第34-47页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 滚动优化思想 | 第34-35页 |
| 3.3 双滚动窗口规划算法 | 第35-41页 |
| 3.3.1 全局航迹规划 | 第37-38页 |
| 3.3.2 局部航迹规划 | 第38-41页 |
| 3.4 仿真与分析 | 第41-46页 |
| 3.4.1 地图建模与全局搜索 | 第41-43页 |
| 3.4.2 局部优化实现与性能分析 | 第43-45页 |
| 3.4.3 方案整合仿真 | 第45-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 基于分布式滚动优化的避碰航迹协调 | 第47-60页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 问题建模 | 第47-52页 |
| 4.2.1 无人机平台运动模型 | 第48-49页 |
| 4.2.2 避碰航迹协调代价 | 第49-50页 |
| 4.2.3 避碰航迹协调问题约束 | 第50-52页 |
| 4.3 分布式避碰航迹协调算法 | 第52-53页 |
| 4.4 基于预定航迹的避碰优化方案 | 第53-54页 |
| 4.5 仿真与分析 | 第54-59页 |
| 4.5.1 避碰航迹协调算法仿真 | 第54-57页 |
| 4.5.2 避碰航迹优化方案仿真 | 第57-59页 |
| 4.6 本章小结 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
