| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 伺服驱动技术和工业机器人应用技术的研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 永磁同步电机调速系统的发展概述 | 第13-14页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 永磁同步电机理论基础 | 第16-26页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 永磁同步电机数学模型 | 第16-21页 |
| 2.2.1 A-B-C三相静止坐标系中永磁同步电机的数学模型 | 第16-18页 |
| 2.2.2 坐标变换的基本原理 | 第18-20页 |
| 2.2.3 静止旋转坐标系下的永磁同步电机数学模型 | 第20-21页 |
| 2.3 永磁同步电机矢量控制 | 第21-24页 |
| 2.3.1 矢量控制基本原理 | 第22页 |
| 2.3.2 永磁同步电机矢量控制方法 | 第22-24页 |
| 2.4 永磁同步电机惯量特性 | 第24-25页 |
| 2.4.1 转矩与转速关系 | 第24-25页 |
| 2.4.2 电机的惯量特性 | 第25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 永磁同步电机调速系统的模糊自抗扰控制策略 | 第26-36页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 传统PID算法的结构及其优缺点 | 第26-27页 |
| 3.3 自抗扰控制器简介 | 第27-31页 |
| 3.3.1 自抗扰控制器理论基础 | 第27-28页 |
| 3.3.2 跟踪微分器 | 第28-29页 |
| 3.3.3 扩张状态观测器 | 第29-30页 |
| 3.3.4 非线性状态误差反馈控制率 | 第30页 |
| 3.3.5 自抗扰控制器的结构 | 第30-31页 |
| 3.4 自抗扰控制器的设计 | 第31-33页 |
| 3.5 仿真研究 | 第33-34页 |
| 3.6 本章小节 | 第34-36页 |
| 第4章 永磁同步电机伺服系统的模糊自抗扰控制策略 | 第36-44页 |
| 4.1 引言 | 第36页 |
| 4.2 模糊控制简介 | 第36-38页 |
| 4.2.1 模糊控制器系统组成 | 第36-37页 |
| 4.2.2 模糊控制器 | 第37-38页 |
| 4.3 调速系统中的模糊控制器 | 第38-40页 |
| 4.3.1 模糊控制器控制方案选定 | 第38-39页 |
| 4.3.2 控制规则的设定 | 第39-40页 |
| 4.4 仿真研究 | 第40-43页 |
| 4.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第5章 永磁同步电机调速系统数字化设计 | 第44-55页 |
| 5.1 永磁同步电机调速系统数字化硬件总体结构 | 第44-50页 |
| 5.1.1 数字控制器主控电路 | 第44-45页 |
| 5.1.2 DSP外围电路 | 第45-47页 |
| 5.1.3 功率驱动电路 | 第47-50页 |
| 5.2 控制系统的软件设计 | 第50-52页 |
| 5.2.1 主程序模块 | 第50-51页 |
| 5.2.2 PWM中断子程序 | 第51页 |
| 5.2.3 电流采样子程序 | 第51-52页 |
| 5.2.4 模糊自抗扰控制子程序 | 第52页 |
| 5.3 试验结果与分析 | 第52-54页 |
| 5.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第6章 总结与展望 | 第55-57页 |
| 6.1 本文主要工作总结 | 第55页 |
| 6.2 后续工作和展望 | 第55-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 附录 | 第62页 |
