钩爪式柔性夹持器的仿生设计及附着性能研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第12-23页 |
| 1.1 课题背景与研究意义 | 第12-13页 |
| 1.2 仿生攀爬机器人附着方式的研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3 钩爪式仿生软体夹持器的研究现状 | 第16-21页 |
| 1.4 本文的内容 | 第21-23页 |
| 第二章 钩爪式仿生柔性夹持器的仿生机理及方案设计 | 第23-32页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 仿生柔性钩爪夹持器的仿生机理 | 第23-24页 |
| 2.3 总体功能要求及技术指标 | 第24-26页 |
| 2.3.1 仿尺蠖软体攀爬机器人的设计理念 | 第24-25页 |
| 2.3.2 总体功能要求 | 第25页 |
| 2.3.3 技术指标 | 第25-26页 |
| 2.4 总体方案设计与选型 | 第26-31页 |
| 2.4.1 多驱动器多钩爪的方案设计 | 第26-27页 |
| 2.4.2 多驱动器多钩爪夹持器的实现 | 第27-29页 |
| 2.4.3 单驱动器三爪方案设计 | 第29-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 仿生柔性钩爪夹持器的结构设计及制作 | 第32-46页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 构型设计和尺度综合 | 第32-36页 |
| 3.2.1 构型设计 | 第32-33页 |
| 3.2.2 尺度综合 | 第33-36页 |
| 3.3 三维模型设计 | 第36-38页 |
| 3.3.1 柔性钩爪设计 | 第37页 |
| 3.3.2 固定盘设计 | 第37-38页 |
| 3.3.3 其他零件设计 | 第38页 |
| 3.4 制作工艺 | 第38-45页 |
| 3.4.1 材料的选择 | 第38-42页 |
| 3.4.2 加工方法 | 第42-43页 |
| 3.4.3 制作过程 | 第43-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 仿生柔性钩爪夹持器的力学建模和可靠性分析 | 第46-51页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 钩爪附着于平顺型物体 | 第46-48页 |
| 4.3 钩爪附着于凹凸凹型物体 | 第48-50页 |
| 4.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 仿生柔性钩爪夹持器的实验验证 | 第51-64页 |
| 5.1 引言 | 第51页 |
| 5.2 多驱动器多爪夹持器的验证实验 | 第51-60页 |
| 5.2.1 夹持力验证实验 | 第51-54页 |
| 5.2.2 夹持适应性验证实验 | 第54-56页 |
| 5.2.3 负载力验证实验 | 第56-60页 |
| 5.3 单驱动器三爪夹持器的实验验证 | 第60-63页 |
| 5.3.1 夹持力验证 | 第60-61页 |
| 5.3.2 夹持适应性验证 | 第61-62页 |
| 5.3.3 负载力验证 | 第62-63页 |
| 5.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 总结与展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71-73页 |
