基于低空管理系统的四旋翼无人机姿态监视研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.3 多旋翼无人机发展历程 | 第10-12页 |
| 1.4 民用低空无人机管理的现状 | 第12-17页 |
| 1.5 无人机飞行姿态监视的研究现状 | 第17-19页 |
| 1.6 本课题的主要研究内容 | 第19-20页 |
| 2 四旋翼无人机飞行运动分析 | 第20-29页 |
| 2.1 四旋翼无人机组成和分类 | 第20-21页 |
| 2.1.1 四旋翼无人机的组成 | 第20页 |
| 2.1.2 四旋翼无人机外形结构 | 第20-21页 |
| 2.2 四旋翼无人机飞行控制分析 | 第21-23页 |
| 2.2.1 四旋翼无人机的飞行原理 | 第21页 |
| 2.2.2 四旋翼无人机的控制方式 | 第21-23页 |
| 2.3 四旋翼无人机飞行姿态分析 | 第23-29页 |
| 2.3.1 坐标轴定义 | 第24页 |
| 2.3.2 受力分析 | 第24-25页 |
| 2.3.3 无人机欧拉角(姿态角) | 第25-27页 |
| 2.3.4 姿态四元数 | 第27-29页 |
| 3 四旋翼无人机飞行仿真研究 | 第29-40页 |
| 3.1 四旋翼无人机飞行仿真设计 | 第29-31页 |
| 3.1.1 可视化仿真平台选择 | 第29页 |
| 3.1.2 仿真整体设计 | 第29-31页 |
| 3.1.3 3DStudioMax无人机建模 | 第31页 |
| 3.2 仿真数据库实现 | 第31-32页 |
| 3.2.1 仿真数据库设计 | 第31-32页 |
| 3.2.2 仿真数据库建立 | 第32页 |
| 3.3 飞行仿真实现 | 第32-40页 |
| 3.3.1 Unity3D仿真运动方法研究 | 第32-33页 |
| 3.3.2 基于物理引擎的外力研究 | 第33-36页 |
| 3.3.3 基于遥控器的飞行按键设计 | 第36-37页 |
| 3.3.4 无人机飞行仿真测试 | 第37-40页 |
| 4 四旋翼无人机姿态监视功能研究 | 第40-56页 |
| 4.1 相关理论分析 | 第40-43页 |
| 4.1.1 坐标系和向量 | 第40页 |
| 4.1.2 欧拉角转换四元数 | 第40-41页 |
| 4.1.3 三维向量线性插值 | 第41-43页 |
| 4.2 姿态监视功能设计 | 第43-46页 |
| 4.2.1 三维模型旋转功能 | 第43-44页 |
| 4.2.2 姿态数据浏览功能 | 第44-45页 |
| 4.2.3 姿态数据分析功能 | 第45-46页 |
| 4.3 姿态监视功能测试 | 第46-56页 |
| 4.3.1 单向飞行 | 第47-49页 |
| 4.3.2 交替飞行 | 第49-51页 |
| 4.3.3 单向旋转 | 第51-52页 |
| 4.3.4 交替旋转 | 第52-54页 |
| 4.3.5 混合飞行 | 第54-56页 |
| 5 低空无人机管理系统设计 | 第56-76页 |
| 5.1 系统总体设计 | 第56-58页 |
| 5.1.1 管理系统架构 | 第56-57页 |
| 5.1.2 前端开发平台选择 | 第57页 |
| 5.1.3 后端数据库选择 | 第57-58页 |
| 5.2 系统数据库设计 | 第58-71页 |
| 5.2.1 需求分析 | 第59-63页 |
| 5.2.2 概念模型 | 第63-66页 |
| 5.2.3 逻辑模型 | 第66-70页 |
| 5.2.4 物理模型 | 第70-71页 |
| 5.3 系统数据库构建 | 第71-76页 |
| 5.3.1 字典表设计 | 第71-72页 |
| 5.3.2 视图设计 | 第72-76页 |
| 6 低空无人机管理系统实现 | 第76-99页 |
| 6.1 系统与数据库连接实现 | 第76-77页 |
| 6.1.1 布置远程SQLServer服务器 | 第76-77页 |
| 6.1.2 C | 第77页 |
| 6.2 系统电子地图实现 | 第77-79页 |
| 6.2.1 电子地图架构 | 第77-78页 |
| 6.2.2 电子地图主要功能 | 第78-79页 |
| 6.3 客户端系统设计 | 第79-85页 |
| 6.3.1 飞手登录模块 | 第79-80页 |
| 6.3.2 飞手注册模块 | 第80-81页 |
| 6.3.3 无人机绑定模块 | 第81-82页 |
| 6.3.4 飞行计划申请模块 | 第82-83页 |
| 6.3.5 飞行记录查看模块 | 第83-85页 |
| 6.4 管理端系统设计 | 第85-99页 |
| 6.4.1 管理员登录模块 | 第85页 |
| 6.4.2 飞手信息管理模块 | 第85-88页 |
| 6.4.3 无人机信息管理模块 | 第88-91页 |
| 6.4.4 飞行计划管理模块 | 第91-94页 |
| 6.4.5 飞行记录管理模块 | 第94-99页 |
| 7 总结与展望 | 第99-101页 |
| 参考文献 | 第101-106页 |
| 致谢 | 第106-107页 |
| 附录1 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第107-108页 |
