双级执行器系统协调控制研究
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11页 |
| 1.2 双级执行器系统在国内外的研究及发展 | 第11-15页 |
| 1.2.1 宏、微执行器的研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 双级执行器在国内外的应用 | 第14-15页 |
| 1.3 研究内容和论文结构 | 第15-17页 |
| 1.3.1 研究内容 | 第15页 |
| 1.3.2 论文结构 | 第15-17页 |
| 第2章 双级执行器系统的结构和建模 | 第17-25页 |
| 2.1 双级执行器系统的协调控制 | 第17-19页 |
| 2.2 双级执行器的结构 | 第19-21页 |
| 2.3 双级执行器的数学模型 | 第21-24页 |
| 2.4 小结 | 第24-25页 |
| 第3章 基于空间滤波器结构的双级执行器系统 | 第25-40页 |
| 3.1 双级执行器的结构与状态空间模型 | 第25-27页 |
| 3.1.1 双级执行器的结构 | 第25-26页 |
| 3.1.2 双级执行器的连续状态空间模型 | 第26-27页 |
| 3.2 控制器设计 | 第27-35页 |
| 3.2.1 反演设计 | 第27-29页 |
| 3.2.2 连续滑模控制 | 第29-30页 |
| 3.2.3 微平台控制器设计 | 第30-34页 |
| 3.2.4 宏平台控制器设计 | 第34-35页 |
| 3.3 仿真结果 | 第35-39页 |
| 3.4 小结 | 第39-40页 |
| 第4章 基于解耦结构的双级执行器系统 | 第40-54页 |
| 4.1 离散状态空间模型 | 第40-41页 |
| 4.2 宏平台控制器设计 | 第41-45页 |
| 4.2.1 离散滑模控制 | 第42页 |
| 4.2.2 宏执行器的滑模控制器设计 | 第42-44页 |
| 4.2.3 自适应离散滑模控制器设计 | 第44-45页 |
| 4.3 微平台控制器设计 | 第45-50页 |
| 4.3.1 预测控制 | 第45-46页 |
| 4.3.2 微执行器的滑模控制器设计 | 第46-47页 |
| 4.3.3 预测离散滑模控制器设计 | 第47-49页 |
| 4.3.4 稳定性分析 | 第49-50页 |
| 4.4 仿真结果 | 第50-53页 |
| 4.5 小结 | 第53-54页 |
| 第5章 实验与结果分析 | 第54-59页 |
| 5.1 实验与结果分析 | 第54-57页 |
| 5.2 小结 | 第57-59页 |
| 第6章 总结与展望 | 第59-61页 |
| 6.1 总结 | 第59-60页 |
| 6.2 展望 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第68页 |
