| 摘要 | 第2-3页 |
| Abstract | 第3页 |
| 第一章 绪论 | 第6-16页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第6-7页 |
| 1.2 国内外现状 | 第7-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第7-10页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.3 国内外上肢康复机器人发展规律及存在问题 | 第12-14页 |
| 1.3 上肢康复机器人的研究要点 | 第14页 |
| 1.4 本课题主要完成的工作 | 第14-16页 |
| 第二章 康复治疗的理论基础与康复机器人整体方案设计 | 第16-28页 |
| 2.1 康复治疗的理论基础 | 第16-20页 |
| 2.1.1 偏瘫的成因 | 第16页 |
| 2.1.2 偏瘫治疗方法 | 第16-17页 |
| 2.1.3 上肢各关节运动 | 第17-18页 |
| 2.1.4 上肢常规康复动作 | 第18-20页 |
| 2.2 上肢康复机器人机械结构 | 第20-21页 |
| 2.3 康复运动控制策略的设计 | 第21-22页 |
| 2.4 上肢康复机器人整体控制方案 | 第22-26页 |
| 2.4.1 控制方案要求 | 第22-23页 |
| 2.4.2 控制方案设计 | 第23-24页 |
| 2.4.3 相关控制器件选择 | 第24-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-28页 |
| 第三章 外骨骼上肢康复机器人被动控制研究 | 第28-40页 |
| 3.1 被动控制康复动作的数据采集 | 第29-30页 |
| 3.2 采集数据的处理 | 第30-36页 |
| 3.2.1 分段曲线拟合原因 | 第30-33页 |
| 3.2.2 数据点的选取 | 第33-35页 |
| 3.2.3 曲线拟合的方法 | 第35-36页 |
| 3.3 康复动作的回放及数据对比分析 | 第36-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-40页 |
| 第四章 外骨骼上肢康复机器人主动控制研究 | 第40-52页 |
| 4.1 重力补偿的研究 | 第40-41页 |
| 4.2 静力学计算 | 第41-44页 |
| 4.3 重力补偿结果仿真 | 第44-47页 |
| 4.4 主动控制的研究 | 第47-49页 |
| 4.5 本章小结 | 第49-52页 |
| 第五章 上肢康复机器人软件设计及样机调试 | 第52-62页 |
| 5.1 控制系统软件设计 | 第52-53页 |
| 5.2 控制系统界面设计 | 第53-54页 |
| 5.3 康复实验平台的搭建 | 第54-55页 |
| 5.4 被动控制康复实验 | 第55-59页 |
| 5.4.1 单关节被动康复实验 | 第56-57页 |
| 5.4.2 示教方式的被动康复实验 | 第57-59页 |
| 5.5 主动控制康复实验 | 第59-61页 |
| 5.5.1 重力补偿比例因子 | 第59-60页 |
| 5.5.2 三自由度主动康复实验 | 第60-61页 |
| 5.6 本章小结 | 第61-62页 |
| 第六章 结论与展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 攻读学位期间研究成果 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70-72页 |