基于SLAM类方法的场景结构抽象与建模
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 本文所做工作内容 | 第12-13页 |
| 1.4 本文的组织结构 | 第13-15页 |
| 第二章 SLAM建模系统的定义和相关模块 | 第15-21页 |
| 2.1 基于SLAM的建模系统定义 | 第15-16页 |
| 2.2 基于SLAM的建模系统相关模块 | 第16-20页 |
| 2.2.1 初始化 | 第17页 |
| 2.2.2 相机定位 | 第17-19页 |
| 2.2.3 模型构建和纹理计算 | 第19-20页 |
| 2.2.4 场景结构的抽象 | 第20页 |
| 2.3 本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 系统的初始化模块 | 第21-34页 |
| 3.1 抖动初始化算法 | 第21-25页 |
| 3.1.1 算法模型 | 第21-23页 |
| 3.1.2 约束条件 | 第23-24页 |
| 3.1.3 算法流程及实现 | 第24-25页 |
| 3.2 抖动初始化算法的改进 | 第25-28页 |
| 3.2.1 参考帧的选择 | 第25页 |
| 3.2.2 分段优化及初始值设定 | 第25-26页 |
| 3.2.3 算法流程及实现 | 第26-28页 |
| 3.3 实验结果 | 第28-33页 |
| 3.3.1 抖动初始化算法实验结果 | 第29-30页 |
| 3.3.2 改进后抖动初始化算法实验结果 | 第30-32页 |
| 3.3.3 针对改进点的相关实验结果 | 第32-33页 |
| 3.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 场景结构的建模和纹理计算 | 第34-47页 |
| 4.1 场景结构的建模 | 第34-38页 |
| 4.1.1 点云的融合优化 | 第34-36页 |
| 4.1.2 表面模型的获取 | 第36-38页 |
| 4.2 模型的纹理计算 | 第38-42页 |
| 4.2.1 基于TSDF的纹理模型计算 | 第38-40页 |
| 4.2.2 纹理生成 | 第40-42页 |
| 4.2.3 纹理坐标计算和映射 | 第42页 |
| 4.3 实验结果 | 第42-45页 |
| 4.3.1 场景建模结果 | 第42-44页 |
| 4.3.2 纹理计算结果 | 第44-45页 |
| 4.4 本章小结 | 第45-47页 |
| 第五章 场景结构的抽象 | 第47-57页 |
| 5.1 平面检测 | 第47-49页 |
| 5.1.1 候选平面区域 | 第47-48页 |
| 5.1.2 平面拟合 | 第48-49页 |
| 5.1.3 结果优化 | 第49页 |
| 5.2 抽象平面模型的构建 | 第49-51页 |
| 5.2.1 平面的匹配关联 | 第49-51页 |
| 5.2.2 抽象平面模型的生成 | 第51页 |
| 5.3 平面模型的优化 | 第51-52页 |
| 5.3.1 局部优化 | 第52页 |
| 5.3.2 全局优化 | 第52页 |
| 5.4 实验结果 | 第52-56页 |
| 5.4.1 平面检测结果 | 第53-55页 |
| 5.4.2 场景平面模型 | 第55-56页 |
| 5.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第六章 总结与展望 | 第57-59页 |
| 6.1 总结 | 第57页 |
| 6.2 展望 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 附件 | 第64页 |
