| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 多维力传感器的国内外发展现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 多维力传感器的国外发展现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 多维力传感器的国内发展现状 | 第14-16页 |
| 1.3 柔性机构研究现状 | 第16-17页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 平面并联柔铰三维力传感器静态数学模型 | 第19-35页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 平面并联柔铰传感器结构及测量原理介绍 | 第19-21页 |
| 2.2.1 3-RPR柔铰传感器结构及测量原理 | 第19-20页 |
| 2.2.2 3-RRR柔铰传感器结构及测量原理 | 第20-21页 |
| 2.2.3 6-PS过约束柔铰三维力传感器结构及测量原理 | 第21页 |
| 2.3 平面并联柔铰三维力传感器静态数学模型建立 | 第21-33页 |
| 2.3.1 3-RPR平面并联柔铰三维力传感器数学模型 | 第21-27页 |
| 2.3.2 3-RRR平面并联柔铰三维力传感器数学模型 | 第27-32页 |
| 2.3.3 6-PS平面并联柔铰三维力传感器数学模型 | 第32-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-35页 |
| 第3章 平面并联柔铰三维力传感器性能分析 | 第35-54页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 多维力传感器性能评价指标 | 第35-39页 |
| 3.2.1 传感器性能评价指标 | 第35-36页 |
| 3.2.2 多维力传感器各向同性 | 第36-38页 |
| 3.2.3 多维力传感器灵敏度与灵敏度各向同性 | 第38-39页 |
| 3.3 平面并联柔铰三维力传感器性能分析 | 第39-53页 |
| 3.3.1 3-RPR柔铰传感器性能分析 | 第39-43页 |
| 3.3.2 3-RRR柔铰传感器性能分析 | 第43-50页 |
| 3.3.3 6-PS柔铰传感器性能分析 | 第50-53页 |
| 3.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 平面并联全柔传感器测量模型 | 第54-73页 |
| 4.1 引言 | 第54页 |
| 4.2 柔性铰链刚度矩阵建立 | 第54-59页 |
| 4.2.1 柔性杆刚度矩阵 | 第54-56页 |
| 4.2.2 柔性铰链刚度矩阵 | 第56-59页 |
| 4.3 柔性并联机构刚度矩阵 | 第59-68页 |
| 4.3.1 柔性串联支链刚度矩阵 | 第59-60页 |
| 4.3.2 柔性并联机构刚度矩阵 | 第60-61页 |
| 4.3.3 平面并联柔性 3-RRR三维力传感器静力映射矩阵建立 | 第61-65页 |
| 4.3.4 平面并联柔性 3-RPR三维力传感器静力映射矩阵建立 | 第65-68页 |
| 4.4 全柔传感器有限元仿真与验证 | 第68-72页 |
| 4.4.1 柔性平面 3-RRR型并联传感器的仿真验证 | 第68-70页 |
| 4.4.2 柔性平面 3-RPR型并联传感器的仿真验证 | 第70-72页 |
| 4.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 第5章 6-PS平面并联三维力传感器样机研制 | 第73-85页 |
| 5.1 引言 | 第73页 |
| 5.2 6-PS平面并联三维力传感器结构设计 | 第73-77页 |
| 5.2.1 固定环设计 | 第74页 |
| 5.2.2 受力环设计 | 第74-75页 |
| 5.2.3 测力分支设计 | 第75-76页 |
| 5.2.4 预紧螺钉校核 | 第76-77页 |
| 5.3 6-PS平面并联三维力传感器装配 | 第77-78页 |
| 5.4 6-PS型平面并联三维力传感器加载方案 | 第78-81页 |
| 5.4.1 底板设计 | 第78页 |
| 5.4.2 加载力装置设计 | 第78-79页 |
| 5.4.3 支撑台设计 | 第79页 |
| 5.4.4 力加载方案设计 | 第79-80页 |
| 5.4.5 力矩加载方案设计 | 第80-81页 |
| 5.5 样机研制与标定实验 | 第81-84页 |
| 5.6 本章小结 | 第84-85页 |
| 结论 | 第85-86页 |
| 参考文献 | 第86-91页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第91-92页 |
| 致谢 | 第92-93页 |
| 作者简介 | 第93页 |
