| 致谢 | 第5-7页 |
| 摘要 | 第7-9页 |
| Abstract | 第9-11页 |
| 目次 | 第12-15页 |
| 第1章 绪论 | 第15-39页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第15-17页 |
| 1.2 多足步行机器人发展概况 | 第17-25页 |
| 1.3 多足步行机器人位姿控制研究概况 | 第25-30页 |
| 1.4 多足步行机器人步态研究概况 | 第30-36页 |
| 1.5 本课题研究内容 | 第36-39页 |
| 1.5.1 六足步行机器人位姿解算算法研究 | 第36-37页 |
| 1.5.2 六足步行机器人位姿闭环控制算法研究 | 第37页 |
| 1.5.3 六足步行机器人转弯步态研究 | 第37-39页 |
| 第2章 六足步行机器人运动学研究 | 第39-54页 |
| 2.1 引言 | 第39页 |
| 2.2 六足步行机器人实验平台 | 第39-45页 |
| 2.2.1 六足步行机器人机械结构 | 第39-40页 |
| 2.2.2 六足步行机器人硬件配置 | 第40-45页 |
| 2.3 六足步行机器人D-H模型 | 第45-47页 |
| 2.4 六足步行机器人正运动学 | 第47-48页 |
| 2.5 六足步行机器人逆运动学 | 第48-53页 |
| 2.6 本章小结 | 第53-54页 |
| 第3章 六足步行机器人位姿解算研究 | 第54-70页 |
| 3.1 引言 | 第54-55页 |
| 3.2 六足步行机器人位姿解算算法 | 第55-57页 |
| 3.3 六足步行机器人位姿解算算法仿真 | 第57-66页 |
| 3.4 六足步行机器人位姿解算算法实验 | 第66-69页 |
| 3.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 第4章 六足步行机器人位姿闭环控制研究 | 第70-113页 |
| 4.1 引言 | 第70页 |
| 4.2 六足步行机器人位姿闭环控制理论研究 | 第70-75页 |
| 4.2.1 六足步行机器人单腿速度逆运动学模型 | 第70-72页 |
| 4.2.2 六足步行机器人速度逆运动学模型 | 第72-73页 |
| 4.2.3 六足步行机器人位姿闭环控制模型 | 第73-75页 |
| 4.3 六足步行机器人位姿闭环控制仿真与实验 | 第75-101页 |
| 4.3.1 六足步行机器人位姿闭环控制阶跃响应仿真与实验 | 第75-93页 |
| 4.3.2 六足步行机器人位姿闭环控制正弦跟踪仿真与实验 | 第93-101页 |
| 4.4 六足步行机器人位姿闭环控制应用 | 第101-111页 |
| 4.4.1 球形足端造成机器人位姿误差 | 第101-103页 |
| 4.4.2 基于位姿闭环控制解决球形足端造成的机器人位姿误差问题 | 第103-104页 |
| 4.4.3 基于位姿闭环控制解决球形足端造成的机器人位姿误差问题仿真与实验 | 第104-111页 |
| 4.5 本章小结 | 第111-113页 |
| 第5章 六足步行机器人步态规划研究 | 第113-138页 |
| 5.1 引言 | 第113页 |
| 5.2 基于三角步态的六足步行机器人定半径转弯步态 | 第113-114页 |
| 5.3 六足步行机器人定半径转弯步态规划研究 | 第114-117页 |
| 5.4 六足步行机器人定半径转弯步态优化研究 | 第117-122页 |
| 5.4.1 稳定性约束的定半径转弯步态转角 | 第117-119页 |
| 5.4.2 腿运动约束的定半径转弯步态转角 | 第119-122页 |
| 5.5 六足步行机器人定半径转弯步态仿真与实验 | 第122-136页 |
| 5.5.1 六足步行机器人定半径转弯步态仿真 | 第122-127页 |
| 5.5.2 六足步行机器人定半径转弯步态实验 | 第127-136页 |
| 5.6 本章小结 | 第136-138页 |
| 第6章 总结与展望 | 第138-143页 |
| 6.1 论文主要工作及创新点 | 第138-141页 |
| 6.1.1 论文的主要工作 | 第138-141页 |
| 6.1.2 论文创新点 | 第141页 |
| 6.2 展望 | 第141-143页 |
| 参考文献 | 第143-161页 |
| 作者简历及在学期间所取得的科研成果 | 第161-162页 |
