| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第11页 |
| 1.2 驾驶员模型的历史与现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 方向控制驾驶员模型简介 | 第11-13页 |
| 1.2.2 速度控制驾驶员模型简介 | 第13页 |
| 1.2.3 方向和速度综合控制驾驶员模型简介 | 第13-14页 |
| 1.3 车辆操纵稳定性 | 第14-15页 |
| 1.3.1 车辆操纵稳定性的发展现状 | 第14-15页 |
| 1.3.2 车辆操纵稳定性的评价方法 | 第15页 |
| 1.3.3 车辆操纵稳定性的试验方法 | 第15页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第15-17页 |
| 第2章 多轴汽车动力学仿真模型 | 第17-27页 |
| 2.1 坐标选取 | 第17页 |
| 2.2 整车模型简化 | 第17-18页 |
| 2.3 子系统模型的建立 | 第18-24页 |
| 2.3.1 悬架系统模型 | 第18-19页 |
| 2.3.2 转向系模型 | 第19-20页 |
| 2.3.3 动力总成及驱动模型 | 第20页 |
| 2.3.4 车身模型 | 第20页 |
| 2.3.5 力特性参数及外界参数 | 第20-22页 |
| 2.3.6 轮胎模型 | 第22-23页 |
| 2.3.7 道路模型 | 第23-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-27页 |
| 第3章 多轴汽车驾驶员模型 | 第27-55页 |
| 3.1 行之有效的驾驶员模型的重要性 | 第27页 |
| 3.2 方向控制驾驶员模型 | 第27-34页 |
| 3.2.1 预瞄-跟随系统基本理论 | 第27-28页 |
| 3.2.2 建模基础 | 第28-30页 |
| 3.2.3 依据侧向加速度反馈的方向控制驾驶员模型 | 第30-32页 |
| 3.2.4 预瞄点搜索算法 | 第32-34页 |
| 3.3 速度控制驾驶员模型 | 第34-36页 |
| 3.3.1 PID控制原理 | 第34-35页 |
| 3.3.2 基于PID理论的速度控制驾驶员模型 | 第35-36页 |
| 3.4 综合控制驾驶员模型 | 第36-39页 |
| 3.4.1 方向与速度综合控制驾驶员模型 | 第36-37页 |
| 3.4.2 综合控制驾驶员模型的解耦 | 第37-38页 |
| 3.4.3 任意路径和速度的描述 | 第38-39页 |
| 3.4.4 驾驶员模型的输入和输出 | 第39页 |
| 3.5 驾驶员模型参数 | 第39-47页 |
| 3.5.1 Gay的确定 | 第39-43页 |
| 3.5.2 驾驶员反应滞后时间 | 第43页 |
| 3.5.3 预瞄时间 | 第43-45页 |
| 3.5.4 神经滞后时间 | 第45-46页 |
| 3.5.5 动作滞后时间 | 第46-47页 |
| 3.6 驾驶员模型在ADAMS中的应用 | 第47-51页 |
| 3.6.1 ADAMS/Solver中人-车闭环系统的建立 | 第47-48页 |
| 3.6.2 驾驶员模型的仿真过程 | 第48-49页 |
| 3.6.3 驾驶员模型与ADAMS/View的连接 | 第49-51页 |
| 3.7 驾驶员模型跟踪效果 | 第51-53页 |
| 3.8 本章小结 | 第53-55页 |
| 第4章 多轴汽车操纵稳定性分析 | 第55-79页 |
| 4.1 多轴汽车操纵稳定性评价指标分析稳态回转试验评价与分析 | 第55-63页 |
| 4.1.1 稳态回转试验评价指标分析 | 第55-57页 |
| 4.1.2 转向盘转角阶跃输入评价指标分析 | 第57-59页 |
| 4.1.3 蛇形试验评价指标分析 | 第59-62页 |
| 4.1.4 双移线试验评价指标分析 | 第62-63页 |
| 4.2 操纵稳定性影响因素分析 | 第63-71页 |
| 4.2.1 驾驶员的影响 | 第64-65页 |
| 4.2.2 车辆参数的影响 | 第65-71页 |
| 4.3 优化方案及分析 | 第71-77页 |
| 4.3.1 不同方案下进行转向盘转角阶跃输入试验 | 第72-73页 |
| 4.3.2 不同方案下进行双移线试验 | 第73-75页 |
| 4.3.3 不同方案下进行蛇形试验 | 第75-77页 |
| 4.4 本章小结 | 第77-79页 |
| 第5章 全文总结与展望 | 第79-83页 |
| 5.1 全文总结 | 第79-80页 |
| 5.2 工作展望 | 第80-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 致谢 | 第87页 |
