| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第11-13页 |
| 1.2 国内外技术研究现状 | 第13-19页 |
| 1.2.1 数控折弯机技术的发展 | 第13-18页 |
| 1.2.2 自动化生产线技术的发展 | 第18-19页 |
| 1.2.3 自动化生产线技术的发展历史 | 第19页 |
| 1.3 本文的主要研究工作 | 第19-20页 |
| 1.4 论文的总体结构 | 第20-21页 |
| 第二章 自动折弯生产线的整体布局与规划 | 第21-37页 |
| 2.1 自动折弯生产线生产节拍的选择与确定 | 第21-23页 |
| 2.1.1 生产节拍的含义 | 第21页 |
| 2.1.2 生产节拍在生产线中的作用 | 第21页 |
| 2.1.3 自动折弯生产线中生产节拍的计算 | 第21-23页 |
| 2.2 自动折弯生产线的设计要求及其主要因素分析 | 第23-25页 |
| 2.2.1 自动折弯生产线的整线运行性能要求 | 第23页 |
| 2.2.2 自动折弯生产线的加工精度要求及影响因素 | 第23-24页 |
| 2.2.3 自动折弯生产线的生产节拍的要求及影响因素 | 第24-25页 |
| 2.3 自动折弯生产线中自动输送装置的设计与实现 | 第25-30页 |
| 2.3.1 自动输送装置的结构分析 | 第25-26页 |
| 2.3.2 自动输送装置的夹具的设计 | 第26-27页 |
| 2.3.3 自动输送装置的工作过程 | 第27页 |
| 2.3.4 自动输送装置的设计计算 | 第27-30页 |
| 2.4 自动折弯生产线的工艺规划和整体布局 | 第30-36页 |
| 2.4.1 工艺规划的目的及要点分析 | 第30页 |
| 2.4.2 自动折弯生产线的工艺规划 | 第30-35页 |
| 2.4.3 自动折弯生产线的整体布局 | 第35-36页 |
| 2.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 自动折弯生产线中逆跟随折弯回正运动算法的研究 | 第37-43页 |
| 3.1 逆跟随折弯回正运动建模 | 第37-38页 |
| 3.1.1 辅助折弯机器人的运动模型研究 | 第37-38页 |
| 3.1.2 辅助折弯机器人的运动坐标系建模 | 第38页 |
| 3.2 辅助折弯机器人运动轨迹的规划 | 第38-42页 |
| 3.2.1 折弯深度 S 的计算 | 第38-41页 |
| 3.2.2 辅助折弯机器人 YAZ 轴运动位移的计算 | 第41-42页 |
| 3.3 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 自动折弯生产线控制系统的设计与实现 | 第43-54页 |
| 4.1 控制系统的硬件结构设计 | 第43-45页 |
| 4.1.1 运动控制器的选型 | 第43-45页 |
| 4.1.2 伺服驱动及电机的选择 | 第45页 |
| 4.2 软件系统的设计与实现 | 第45-53页 |
| 4.2.1 软件系统要实现的功能 | 第45-48页 |
| 4.2.2 系统软件的结构框架 | 第48-49页 |
| 4.2.3 系统软件关键 G 代码的设计 | 第49-51页 |
| 4.2.4 系统软件的界面设计 | 第51-53页 |
| 4.3 本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 自动折弯生产线在实际生产中的应用与实现 | 第54-66页 |
| 5.1 自动折弯生产线在门框生产上的应用 | 第54-55页 |
| 5.2 自动折弯生产线系统调试运行参数 | 第55-62页 |
| 5.2.1 系统运行逻辑控制功能调试 | 第55-57页 |
| 5.2.2 Trio 控制器 PID 参数调节 | 第57-61页 |
| 5.2.3 外部设定参数调试 | 第61-62页 |
| 5.3 加入生产任务 | 第62-65页 |
| 5.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 第六章 总结与展望 | 第66-68页 |
| 6.1 总结 | 第66页 |
| 6.2 展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第72页 |
