基于SLIP的四足机器人对角小跑运动控制仿真研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题的来源、目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 四足机器人技术的研究现状 | 第9-14页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第14-15页 |
| 1.4 本文章节安排 | 第15-16页 |
| 2 四足机器人的对角小跑运动等效建模 | 第16-26页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 四足运动的步态描述 | 第16-18页 |
| 2.3 对角小跑的 SLIP 模型等效 | 第18-20页 |
| 2.4 基于 SLIP 的动力学建模 | 第20-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 3 对角小跑运动控制算法设计 | 第26-44页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 等效模型控制算法 | 第26-33页 |
| 3.3 控制算法向四足机器人的扩展 | 第33-36页 |
| 3.4 飞行相腿部关节角度规划 | 第36-40页 |
| 3.5 着地相腿部关节力矩控制 | 第40-42页 |
| 3.6 本章小结 | 第42-44页 |
| 4 四足机器人运动控制仿真分析 | 第44-61页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 SLIP 系统运动仿真分析 | 第44-50页 |
| 4.3 四足机器人平地运动仿真分析 | 第50-56页 |
| 4.4 四足机器人台阶地形运动仿真分析 | 第56-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 5 总结与展望 | 第61-63页 |
| 5.1 全文总结 | 第61页 |
| 5.2 研究展望 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 附录 1 攻读硕士学位期间发表的学术论文目录 | 第67-68页 |
| 附录 2 攻读硕士学位期间申请的专利目录 | 第68页 |
