| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-18页 |
| 1-1 课题研究背景 | 第8-11页 |
| 1-1-1 并联机器人 | 第8-10页 |
| 1-1-2 欠驱动机器人 | 第10-11页 |
| 1-2 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1-2-1 并联机构研究现状 | 第11-13页 |
| 1-2-2 欠驱动机构研究现状 | 第13-14页 |
| 1-3 研究目的和意义 | 第14-15页 |
| 1-4 主要研究内容 | 第15-18页 |
| 第二章 欠驱动 6R 并联机构的运动学和动力学分析 | 第18-28页 |
| 2-1 引言 | 第18-19页 |
| 2-2 机构的运动学分析 | 第19-21页 |
| 2-3 机构的动力学分析 | 第21-26页 |
| 2-4 本章小结 | 第26-28页 |
| 第三章 欠驱动 6R 并联机构的运动规划及力矩规划 | 第28-46页 |
| 3-1 引言 | 第28页 |
| 3-2 欠驱动 6R 并联机构的机械系统介绍 | 第28-30页 |
| 3-3 不同位姿下的运动规划及力矩规划 | 第30-44页 |
| 3-3-1 机构两并联支链的运动对称，末端平台只在 y 向进行平动 | 第31-35页 |
| 3-3-2 机构两并联支链的运动不对称，末端平台只在 y 向进行平动 | 第35-39页 |
| 3-3-3 机构末端平台沿 y 方向平动的同时绕 P 点转动 | 第39-44页 |
| 3-4 本章小结 | 第44-46页 |
| 第四章 欠驱动 6R 并联机构的运动仿真 | 第46-58页 |
| 4-1 引言 | 第46-47页 |
| 4-2 欠驱动 6R 并联机构在 ADAMS 软件下的实体建模 | 第47-49页 |
| 4-3 欠驱动 6R 并联机构仿真分析 | 第49-56页 |
| 4-3-1 机构两并联支链的运动对称，末端平台只在 y 向进行平动时的仿真分析 | 第50-51页 |
| 4-3-2 机构两并联支链的运动不对称，末端平台只在 y 向进行平动时的仿真分析 | 第51-54页 |
| 4-3-3 机构末端平台沿 y 方向平动的同时绕 P 点转动时的仿真分析 | 第54-56页 |
| 4-4 本章小结 | 第56-58页 |
| 第五章 结论 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 附录 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
