智能小车跟随行驶系统的鲁棒控制设计与实现
| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 研究背景 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-10页 |
| 1.3 课题的提出及研究意义 | 第10-11页 |
| 1.4 论文研究内容及章节安排 | 第11-14页 |
| 2 智能小车实验平台 | 第14-20页 |
| 2.1 智能小车实验平台概述 | 第14-17页 |
| 2.1.1 智能小车实验平台跑道 | 第15页 |
| 2.1.2 智能小车 | 第15-16页 |
| 2.1.3 上位机 | 第16-17页 |
| 2.2 智能小车的定位方法 | 第17-18页 |
| 2.3 智能小车实验平台的网络通信 | 第18-19页 |
| 2.4 本章小结 | 第19-20页 |
| 3 智能小车实验平台的无线网络时迟分析 | 第20-30页 |
| 3.1 无线网络的特点 | 第20-22页 |
| 3.2 无线网络时延分析 | 第22-24页 |
| 3.3 无线网络时延估算模型 | 第24-26页 |
| 3.4 实验分析 | 第26-28页 |
| 3.5 本章小结 | 第28-30页 |
| 4 智能小车实验平台的定位误差分析 | 第30-44页 |
| 4.1 广角镜头图像畸变原理分析 | 第30-34页 |
| 4.1.1 镜头成像原理 | 第30-31页 |
| 4.1.2 广角镜头的畸变研究 | 第31-34页 |
| 4.2 广角镜头图像畸变校正算法研究 | 第34-39页 |
| 4.2.1 同心圆模板法 | 第34-36页 |
| 4.2.2 等效球面法 | 第36-39页 |
| 4.3 最优加权融合校正模型 | 第39-42页 |
| 4.3.1 模型的建立 | 第39-41页 |
| 4.3.2 实验分析 | 第41-42页 |
| 4.4 本章小结 | 第42-44页 |
| 5 面向车距不确定性的车辆跟随控制的鲁棒镇定设计 | 第44-60页 |
| 5.1 问题的提出 | 第44页 |
| 5.2 鲁棒控制数学基础 | 第44-46页 |
| 5.2.1 线性矩阵不等式 | 第44-45页 |
| 5.2.2 相关引理 | 第45-46页 |
| 5.3 建立车辆跟随控制系统模型 | 第46-49页 |
| 5.4 系统的鲁棒控制器设计 | 第49-55页 |
| 5.4.1 时滞系统鲁棒镇定设计 | 第49-54页 |
| 5.4.2 车辆跟随系统鲁棒镇定设计 | 第54-55页 |
| 5.5 实验仿真 | 第55-59页 |
| 5.5.1 仅考虑时滞因素的控制器仿真 | 第56页 |
| 5.5.2 考虑时滞和定位误差的控制器仿真 | 第56-59页 |
| 5.6 本章小结 | 第59-60页 |
| 6 系统的设计与实现 | 第60-68页 |
| 6.1 车辆跟随系统的整体架构设计 | 第60-63页 |
| 6.1.1 车辆跟随系统的硬件设计 | 第60-61页 |
| 6.1.2 车辆跟随系统的软件设计 | 第61-63页 |
| 6.2 实验结果分析 | 第63-66页 |
| 6.3 本章小结 | 第66-68页 |
| 7 总结与展望 | 第68-70页 |
| 7.1 本文工作总结 | 第68页 |
| 7.2 未来工作展望 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-78页 |
| 附录 作者在攻读学位期间取得的科研成果目录 | 第78页 |
