水下水液压机械手系统设计及位置测量技术研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-24页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第12页 |
| 1.2 国内外水下机械手研究现状 | 第12-18页 |
| 1.2.1 AUV用机械手发展现状 | 第13-16页 |
| 1.2.2 水液压机械手发展现状 | 第16-18页 |
| 1.3 精度测量技术及高精度机械手控制方法综述 | 第18-21页 |
| 1.3.1 精度测量技术 | 第19-20页 |
| 1.3.2 液压机械手高精度控制方法 | 第20-21页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第21-24页 |
| 第2章 水下水液压机械手结构及液压系统设计 | 第24-54页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 小型AUV用水液压机械手技术要求 | 第24页 |
| 2.3 水下液压机械手方案论证 | 第24-30页 |
| 2.3.1 自由度分配 | 第24-26页 |
| 2.3.2 关节结构形式与驱动方案论证 | 第26-29页 |
| 2.3.3 材料选择 | 第29-30页 |
| 2.4 机械手结构模块化设计 | 第30-37页 |
| 2.4.1 机械手模块化划分 | 第30页 |
| 2.4.2 摆动关节模块 | 第30-35页 |
| 2.4.3 回转关节模块 | 第35-36页 |
| 2.4.4 机械手手爪模块 | 第36-37页 |
| 2.5 机械手关节臂结构优化及模态分析 | 第37-41页 |
| 2.5.1 机械手关节连杆受力分析及结构优化 | 第38-39页 |
| 2.5.2 机械手模态分析 | 第39-41页 |
| 2.6 基于小流量的液压系统设计 | 第41-52页 |
| 2.6.1 小流量液压动力系统设计 | 第42-44页 |
| 2.6.2 液压系统的压力损失 | 第44-48页 |
| 2.6.3 水液压缸空载摩擦特性 | 第48页 |
| 2.6.4 水介质及液压软管的等效体积模量 | 第48-52页 |
| 2.7 本章小结 | 第52-54页 |
| 第3章 水液压机械手运动学及控制研究 | 第54-70页 |
| 3.1 引言 | 第54页 |
| 3.2 机械手运动学模型建立 | 第54-59页 |
| 3.2.1 机械手坐标系建立 | 第54-55页 |
| 3.2.2 正向运动学分析及建模 | 第55-57页 |
| 3.2.3 逆向运动学分析及建模 | 第57-59页 |
| 3.3 水液压机械手的分段PID控制 | 第59-69页 |
| 3.3.1 液压系统控制问题 | 第59-61页 |
| 3.3.2 普通PID控制 | 第61-64页 |
| 3.3.3 分段PID控制 | 第64页 |
| 3.3.4 单关节分段PID控制实验 | 第64-69页 |
| 3.4 小结 | 第69-70页 |
| 第4章 机械手末端精度测量装置及测量方法研究 | 第70-90页 |
| 4.1 引言 | 第70页 |
| 4.2 机械手末端位置误差分析 | 第70-72页 |
| 4.3 空间空间测量装置及其误差分析 | 第72-84页 |
| 4.3.1 空间位置测量方案设计 | 第72-75页 |
| 4.3.2 测量装置的改进 | 第75-77页 |
| 4.3.3 测量误差分析及实验研究 | 第77-84页 |
| 4.4 机械手末端位置精度测量方法 | 第84-86页 |
| 4.5 机械手末端位置误差补偿 | 第86-88页 |
| 4.6 本章小结 | 第88-90页 |
| 第5章 水液压机械手系统实验研究 | 第90-100页 |
| 5.1 引言 | 第90页 |
| 5.2 机械手手爪剪切力验证实验 | 第90-92页 |
| 5.3 机械手分段PID控制实验 | 第92-93页 |
| 5.4 机械手末端静态精度测量及误差补偿实验研究 | 第93-97页 |
| 5.4.1 机械手末端静态精度测量实验研究 | 第93-96页 |
| 5.4.2 机械手末端误差补偿实验 | 第96-97页 |
| 5.5 机械手末端角度精度验证实验 | 第97-99页 |
| 5.6 本章小结 | 第99-100页 |
| 结论 | 第100-102页 |
| 参考文献 | 第102-108页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第108-110页 |
| 致谢 | 第110页 |
