无人机快速三维航迹规划算法的研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究背景及研究现状 | 第10-14页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第10-12页 |
| 1.1.2 研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2 研究内容及目标 | 第14页 |
| 1.3 论文的组织结构 | 第14-16页 |
| 第二章 论文相关理论基础 | 第16-28页 |
| 2.1 无人机的整体结构 | 第16-17页 |
| 2.2 规划空间的表示方法 | 第17-22页 |
| 2.2.1 数字高程模型 | 第17-20页 |
| 2.2.2 空间地形的建立 | 第20-22页 |
| 2.3 航迹规划约束条件 | 第22-25页 |
| 2.3.1 无人机自身约束分析 | 第22-24页 |
| 2.3.2 威胁约束分析 | 第24-25页 |
| 2.4 航迹规划算法介绍 | 第25-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 基于SAS算法的静态航迹规划研究 | 第28-37页 |
| 3.1 A*算法介绍 | 第28-29页 |
| 3.2 基于SAS算法的航迹规划 | 第29-33页 |
| 3.3 算法设计 | 第33-34页 |
| 3.4 A*算法与SAS算法仿真比较 | 第34-36页 |
| 3.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 基于人工势场算法的航迹规划研究 | 第37-47页 |
| 4.1 势场函数 | 第37-38页 |
| 4.2 人工势场特点分析 | 第38-41页 |
| 4.3 改进的人工势场函数 | 第41-42页 |
| 4.4 算法设计 | 第42页 |
| 4.5 仿真结果及分析 | 第42-46页 |
| 4.6 本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 基于分层策略的动态航迹规划研究 | 第47-73页 |
| 5.1 基于人工势场算法的避障研究 | 第47-55页 |
| 5.1.1 启发函数 | 第48-49页 |
| 5.1.2 基于人工势场平滑算法设计 | 第49-50页 |
| 5.1.3 仿真结果及分析 | 第50-55页 |
| 5.2 基于分层策略的航迹规划 | 第55-72页 |
| 5.2.1 二维引导点的产生 | 第56-64页 |
| 5.2.2 基于分层策略的航迹规划设计 | 第64页 |
| 5.2.3 规划环境对算法收敛性的影响 | 第64页 |
| 5.2.4 快速动态航迹规划仿真实验及结果分析 | 第64-72页 |
| 5.3 本章小结 | 第72-73页 |
| 第六章 总结与展望 | 第73-75页 |
| 6.1 本课题工作总结 | 第73-74页 |
| 6.2 进一步工作展望 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 附录A SAS算法主要代码 | 第79-81页 |
| 附录B 改进的人工势场算法主要代码 | 第81-82页 |
| 附录C 引入启发函数的改进人工势场算法代码 | 第82-89页 |
| 附录D 航线坐标 | 第89-91页 |
