| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 概述 | 第9页 |
| 1.2 微创手术 | 第9-10页 |
| 1.3 力反馈主手研究概况 | 第10-17页 |
| 1.3.1 基本概念及定义 | 第10-12页 |
| 1.3.2 具有反馈功能主手的研究现状及进展 | 第12-17页 |
| 1.4 课题来源以及研究目的和意义 | 第17-18页 |
| 1.5 课题主要研究内容 | 第18-21页 |
| 第二章 主手机械设计以及传动数据分析 | 第21-33页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 结构设计 | 第21-23页 |
| 2.2.1 理想的力反馈主手 | 第21-22页 |
| 2.2.2 实际期望的标准 | 第22页 |
| 2.2.3 具体结构设计 | 第22-23页 |
| 2.3 钢丝绳传动研究 | 第23-31页 |
| 2.3.1 改进型轴套力建模方法 | 第23-25页 |
| 2.3.2 基于改进型轴套力的钢丝绳动力学研究 | 第25页 |
| 2.3.3 单圈钢丝绳传动 | 第25-28页 |
| 2.3.4 多圈绕线槽轮传动 | 第28-30页 |
| 2.3.5 钢丝绳传动失效的主动轮速度验证 | 第30-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-33页 |
| 第三章 运动学分析以及性能优化 | 第33-55页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 机器人运动学分析 | 第33-47页 |
| 3.2.1 机器人运动学建模理论基础 | 第33-34页 |
| 3.2.2 主操作手正运动学分析 | 第34-38页 |
| 3.2.3 主操作手逆运动学 | 第38-43页 |
| 3.2.4 主操作手雅克比矩阵 | 第43-45页 |
| 3.2.5 主操作手奇异位形 | 第45-47页 |
| 3.3 主操作手性能优化 | 第47-53页 |
| 3.3.1 主操作手可操作度优化 | 第47-48页 |
| 3.3.2 主操作手尺寸分析 | 第48-50页 |
| 3.3.3 主操作手操作空间优化 | 第50-52页 |
| 3.3.4 主操作手灵巧度分析 | 第52-53页 |
| 3.4 本章小结 | 第53-55页 |
| 第四章 主手的动力学建模以及附加力补偿研究 | 第55-73页 |
| 4.1 引言 | 第55页 |
| 4.2 动力学模型 | 第55-67页 |
| 4.2.1 动力学建模方法介绍 | 第55-56页 |
| 4.2.2 基于Lagrange法的机械手动力学建模步骤 | 第56-67页 |
| 4.2.2.1 机构划分 | 第56-57页 |
| 4.2.2.2 动能计算 | 第57-60页 |
| 4.2.2.3 势能计算 | 第60页 |
| 4.2.2.4 主操作手Lagrange方程的建立 | 第60-62页 |
| 4.2.2.5 主手的动力学验证 | 第62-67页 |
| 4.3 力反馈主手附加力补偿策略研究 | 第67-72页 |
| 4.3.1 力反馈主手控制系统 | 第67-68页 |
| 4.3.2 主手附加力 | 第68-69页 |
| 4.3.3 主手附加力补偿 | 第69页 |
| 4.3.4 主手附加力策略 | 第69-70页 |
| 4.3.5 主手附加力补偿模型 | 第70-72页 |
| 4.3.5.1 主手连杆重力补偿模型 | 第70-71页 |
| 4.3.5.2 主手惯性力补偿模型 | 第71-72页 |
| 4.4 本章小结 | 第72-73页 |
| 第五章 全文总结与展望 | 第73-75页 |
| 5.1 全文总结 | 第73-74页 |
| 5.2 工作展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 发表论文和参加科研情况 | 第79-81页 |
| 附录 | 第81-89页 |
| 致谢 | 第89页 |