| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·课题的背景意义 | 第7页 |
| ·研究概况 | 第7-11页 |
| ·绳牵引并联机器人的发展状况 | 第7-10页 |
| ·工作空间的研究状况 | 第10-11页 |
| ·本文主要工作 | 第11-13页 |
| 第二章 绳牵引并联机器人的力旋量平衡方程 | 第13-23页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·构型描述 | 第13-14页 |
| ·组成元素与条件 | 第13页 |
| ·绳牵引并联机器人的约束方程 | 第13-14页 |
| ·力学模型与构型 | 第14-22页 |
| ·雅克比矩阵 | 第14-17页 |
| ·自由度与构型 | 第17-19页 |
| ·力旋量平衡方程 | 第19-20页 |
| ·驱动冗余度 | 第20-22页 |
| ·小结 | 第22-23页 |
| 第三章 凸集理论与力旋量封闭分析 | 第23-33页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·凸集理论 | 第23-25页 |
| ·凸集的定义及定理 | 第23-24页 |
| ·分离超平面 | 第24页 |
| ·凸组合定义及性质 | 第24-25页 |
| ·绳牵引并联机器人与多指手抓取模型的相似分析 | 第25-27页 |
| ·结构的相关性 | 第25-26页 |
| ·力传递的相似性 | 第26页 |
| ·相似性的应用 | 第26-27页 |
| ·算例分析 | 第27-31页 |
| ·多指手抓取模型的力旋量封闭分析 | 第27-29页 |
| ·绳牵引并联机器人的力旋量封闭分析 | 第29-31页 |
| ·小结 | 第31-33页 |
| 第四章 绳牵引并联机器人工作空间的求解方法 | 第33-43页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·一种基于降维理论求解工作空间的新方法 | 第33-40页 |
| ·降维理论 | 第33-36页 |
| ·力旋量封闭工作空间的求解 | 第36-37页 |
| ·力旋量可行工作空间的求解 | 第37-40页 |
| ·新方法的可行性验证 | 第40-42页 |
| ·力旋量封闭工作空间的求解方法验证 | 第40-42页 |
| ·力旋量可行工作空间的求解方法验证 | 第42页 |
| ·小结 | 第42-43页 |
| 第五章 冗余绳牵引并联机器人工作空间性能分析 | 第43-69页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·工作空间性能指标 | 第43-47页 |
| ·雅可比矩阵的奇异值分解 | 第43-44页 |
| ·局部运动性能指标 | 第44-45页 |
| ·全局运动性能指标 | 第45页 |
| ·工作空间的面积或体积 | 第45-47页 |
| ·驱动冗余度对平面绳牵引并联机器人工作空间性能的影响分析 | 第47-57页 |
| ·一般平面刚体绳牵引并联机器人工作空间性能分析 | 第47-53页 |
| ·驱动冗余度对平面点状绳牵引并联机器人工作空间性能的分析 | 第53-55页 |
| ·驱动冗余度对平面刚体绳牵引并联机器人工作空间的性能分析 | 第55-57页 |
| ·驱动冗余度对空间绳牵引并联机器人工作空间性能的影响分析 | 第57-68页 |
| ·一般空间刚体绳牵引并联机器人工作空间的性能分析 | 第57-64页 |
| ·驱动冗余度对空间点状绳牵引并联机器人工作空间的性能分析 | 第64-66页 |
| ·驱动冗余度对空间刚体绳牵引并联机器人工作空间的性能分析 | 第66-68页 |
| ·小结 | 第68-69页 |
| 第六章 总结与展望 | 第69-71页 |
| ·总结 | 第69-70页 |
| ·展望 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-79页 |
| 研究成果 | 第79-80页 |
