| 中文摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| 1.1 引言 | 第7页 |
| 1.2 开展课题之前做的准备工作 | 第7-8页 |
| 1.3 采用重复控制的原因和意义 | 第8-9页 |
| 1.4 重复控制发展的历史过程 | 第9-11页 |
| 1.5 本文研究的主要内容 | 第11-12页 |
| 1.6 本章小结 | 第12-13页 |
| 第二章 伺服模型及三环调节器的量化设计 | 第13-30页 |
| 2.1 引言 | 第13页 |
| 2.2 永磁同步电动机的数学模型 | 第13-14页 |
| 2.3 永磁伺服系统调节器的工程设计法概述 | 第14-16页 |
| 2.4 第一环：电流调节器的设计 | 第16-21页 |
| 2.4.1 电流环数学模型的推导 | 第16-19页 |
| 2.4.2 电流环的 MATLAB 仿真 | 第19-21页 |
| 2.5 第二环：转速调节器的设计 | 第21-25页 |
| 2.5.1 速度环数学模型的推导 | 第21-24页 |
| 2.5.2 速度环的 MATLAB 仿真 | 第24-25页 |
| 2.6 第三环：位置调节器的设计 | 第25-29页 |
| 2.7 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 重复控制器的设计与仿真 | 第30-49页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 重复控制的基本原理 | 第30-33页 |
| 3.3 重复控制系统性能分析 | 第33-39页 |
| 3.3.1 改进型的重复控制系统 | 第33-35页 |
| 3.3.2 稳定性分析 | 第35-37页 |
| 3.3.3 收敛性、稳态误差及抗干扰能力分析[30][32][39] | 第37-39页 |
| 3.4 重复控制系统的设计 | 第39-47页 |
| 3.4.1 补偿器 S(z)的设计 | 第39-43页 |
| 3.4.2 延迟补偿环节 ZK 的设计 | 第43-44页 |
| 3.4.3 低通滤波器 Q(z)的设计 | 第44-47页 |
| 3.5 仿真分析 | 第47-48页 |
| 3.6 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 伺服控制系统的集成硬件设计 | 第49-64页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 伺服系统硬件总体构架 | 第49-50页 |
| 4.3 先进的 DSP 控制芯片 | 第50-53页 |
| 4.3.1 DSP 芯片选择 | 第50-51页 |
| 4.3.2 TMS320F2808 介绍 | 第51-53页 |
| 4.4 主电路硬件设计 | 第53-57页 |
| 4.4.1 交流进线滤波与高频干扰抑制和制动 | 第53页 |
| 4.4.2 IPM 模块组成的逆变器 | 第53-56页 |
| 4.4.3 过压保护电路 | 第56-57页 |
| 4.4.4 故障信号触发的双重设计 | 第57页 |
| 4.5 控制电路 | 第57-59页 |
| 4.5.1 DSP 电源供电的二次稳压 | 第57-58页 |
| 4.5.2 设备通信链接模块 | 第58-59页 |
| 4.6 模拟量采样与位置反馈电路硬件设计 | 第59-63页 |
| 4.6.1 相电流采样电路 | 第59-60页 |
| 4.6.2 母线电压采样 | 第60-61页 |
| 4.6.3 位置检测硬件设计 | 第61-63页 |
| 4.7 给定位置信号输入通道 | 第63页 |
| 4.8 本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 伺服系统的实时控制软件设计 | 第64-78页 |
| 5.1 引言 | 第64页 |
| 5.2 DSP 集成开发环境 CCS 简介 | 第64-65页 |
| 5.3 基于矢量控制的系统软件总体框图 | 第65页 |
| 5.4 各软件模块的实现 | 第65-74页 |
| 5.4.1 三相桥的 SVPWM 模块 | 第66-67页 |
| 5.4.2 零位偏差的上电自校正 | 第67-68页 |
| 5.4.3 位置给定与反馈算法的抗溢出处理 | 第68-70页 |
| 5.4.4 适应高低速宽范围的转速检测 | 第70-72页 |
| 5.4.5 抗积分饱和的 PI 调节器模块 | 第72-73页 |
| 5.4.6 适合快速反复定位的重复控制模块 | 第73-74页 |
| 5.5 程序总流程图 | 第74-76页 |
| 5.5.1 位置给定的 CAP 中断 | 第74-75页 |
| 5.5.2 实现周期调节的定时中断 | 第75-76页 |
| 5.6 运行功能及界面设计 | 第76-77页 |
| 5.7 本章小结 | 第77-78页 |
| 第六章 系统实验结果与分析 | 第78-85页 |
| 6.1 引言 | 第78页 |
| 6.2 伺服电机、实验样机与实验平台 | 第78-79页 |
| 6.3 系统实验结果及分析 | 第79-84页 |
| 6.3.1 电流闭环实验 | 第79-80页 |
| 6.3.2 转速闭环实验 | 第80-81页 |
| 6.3.3 位置闭环实验 | 第81-84页 |
| 6.3.3.1 位置环电机启停实验 | 第81-82页 |
| 6.3.3.2 位置环跟踪周期性信号实验 | 第82-84页 |
| 6.4 本章小结 | 第84-85页 |
| 总结与展望 | 第85-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 参考文献 | 第88-91页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第91页 |