| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 仿人机器人系统的发展 | 第9-12页 |
| 1.2 双足步行控制技术概述 | 第12-19页 |
| 1.3 仿人机器人系统及双足步行技术面临的挑战 | 第19页 |
| 1.4 课题背景与论文组织结构 | 第19-20页 |
| 1.5 本章小结 | 第20-21页 |
| 第二章 LOCH 仿人机器人平台综述 | 第21-44页 |
| 2.1 LOCH 仿人机器人平台的层次结构 | 第21-22页 |
| 2.2 LOCH 仿人机器人平台的硬件结构 | 第22-35页 |
| 2.3 LOCH 仿人机器人系统的软件控制结构 | 第35-43页 |
| 2.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第三章 面向LOCH 仿人机器人的仿真平台软件设计 | 第44-64页 |
| 3.1 面向LOCH 机器人仿真平台设计特性 | 第44-45页 |
| 3.2 主要的机器人仿真平台技术概览 | 第45-49页 |
| 3.3 LOCH 机器人仿真模型 | 第49-51页 |
| 3.4 虚拟传感器与执行器建模 | 第51-59页 |
| 3.5 面向规划控制层的统一接口设计 | 第59-63页 |
| 3.6 本章小结 | 第63-64页 |
| 第四章 LOCH 仿人机器人的双足步行规划与控制 | 第64-81页 |
| 4.1 双足步行控制总体结构——WALKING MODULE 设计 | 第64-67页 |
| 4.2 LOCH 双足步行系统基于模型的轨迹规划原理 | 第67-78页 |
| 4.3 双足步行轨迹规划的在线补偿控制 | 第78-79页 |
| 4.4 双足步行规划的层次化、参数化及导航控制 | 第79-80页 |
| 4.5 本章小结 | 第80-81页 |
| 第五章 基于CCR&DSS 的交互式OCU 设计 | 第81-90页 |
| 5.1 MRDS 运行时框架CCR 与DSS 简介 | 第82-84页 |
| 5.2 OCUMAIN 的界面功能设计 | 第84-89页 |
| 5.3 本章小结 | 第89-90页 |
| 第六章 仿真与实际平台下的双足步行实验 | 第90-104页 |
| 6.1 仿真平台下的双足步行实验 | 第90-98页 |
| 6.2 实际样机平台下的双足步行实验 | 第98-102页 |
| 6.3 实验分析与讨论 | 第102-103页 |
| 6.4 本章小结 | 第103-104页 |
| 第七章 全文总结 | 第104-106页 |
| 7.1 主要结论 | 第104页 |
| 7.2 研究展望 | 第104-105页 |
| 7.3 本章小结 | 第105-106页 |
| 参考文献 | 第106-115页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第115-116页 |
| 致谢 | 第116-118页 |
