| 摘要 | 第11-13页 |
| Abstract | 第13-14页 |
| 第一章 绪论 | 第15-36页 |
| 1.1 研究的背景及意义 | 第15-20页 |
| 1.1.1 浅海声学概述 | 第16-17页 |
| 1.1.2 无人潜航器技术及其应用 | 第17-19页 |
| 1.1.3 舷侧阵被动声呐简述 | 第19-20页 |
| 1.2 水中声源被动定位方法综述 | 第20-31页 |
| 1.2.1 平面波波束形成技术 | 第21-22页 |
| 1.2.2 波前曲率测距法 | 第22-24页 |
| 1.2.3 目标运动分析法 | 第24-25页 |
| 1.2.4 多径测距法 | 第25-27页 |
| 1.2.5 匹配场定位方法 | 第27-31页 |
| 1.3 基于AUV舷侧阵的目标被动定位方法研究现状 | 第31-34页 |
| 1.3.1 被动合成孔径处理 | 第31-33页 |
| 1.3.2 基于水平线列阵的匹配场定位方法 | 第33-34页 |
| 1.4 论文的主要研究工作和内容安排 | 第34-36页 |
| 第二章 基于静止水平短线列阵的匹配场定位性能分析 | 第36-70页 |
| 2.1 常用的匹配场处理器 | 第36-44页 |
| 2.1.1 线性匹配场处理器 | 第37-38页 |
| 2.1.2 最小方差无畸变响应匹配场处理器 | 第38-39页 |
| 2.1.3 白噪声抑制最小方差无畸变响应匹配场处理器 | 第39-40页 |
| 2.1.4 宽带匹配场处理器 | 第40-44页 |
| 2.2 声场建模方法 | 第44-58页 |
| 2.2.1 波动方程和Helmholtz方程 | 第45-49页 |
| 2.2.2 射线理论模型 | 第49-50页 |
| 2.2.3 简正波模型 | 第50-53页 |
| 2.2.4 波数积分模型 | 第53-55页 |
| 2.2.5 抛物线方程模型 | 第55-57页 |
| 2.2.6 三维声场建模 | 第57-58页 |
| 2.3 基于静止水平短线列阵的匹配场定位 | 第58-69页 |
| 2.3.1 测试环境和方案 | 第62-65页 |
| 2.3.2 测试结果及分析 | 第65-69页 |
| 2.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 第三章 基于运动水平短线列阵的匹配场定位方法 | 第70-78页 |
| 3.1 数据模型 | 第70-72页 |
| 3.2 采样位置间的非相干处理 | 第72-75页 |
| 3.3 采样位置间的相干处理 | 第75-77页 |
| 3.4 本章小结 | 第77-78页 |
| 第四章AUV舷侧阵的运动状态分析 | 第78-106页 |
| 4.1 AUV的定位问题分析 | 第78-81页 |
| 4.2 粒子滤波 | 第81-87页 |
| 4.2.1 状态空间模型与递推贝叶斯估计 | 第81-82页 |
| 4.2.2 序贯蒙特卡罗方法 | 第82-83页 |
| 4.2.3 粒子滤波算法 | 第83-85页 |
| 4.2.4 粒子滤波算法中的粒子贫化问题 | 第85-87页 |
| 4.3 基于小波变换的灰粒子滤波算法(WG-PF) | 第87-92页 |
| 4.3.1 AUV的系统建模 | 第87页 |
| 4.3.2 灰预测算法 | 第87-89页 |
| 4.3.3 基于小波变换的观测噪声统计特性估计 | 第89-91页 |
| 4.3.4 WG-PF算法的执行步骤 | 第91-92页 |
| 4.4 基于多模型的粒子滤波算法(MMPF) | 第92-94页 |
| 4.5 自适应扩展卡尔曼滤波算法(AEKF) | 第94-96页 |
| 4.5.1 标准的EKF算法 | 第94-95页 |
| 4.5.2 系统观测噪声的自适应 | 第95-96页 |
| 4.5.3 系统过程噪声的自适应 | 第96页 |
| 4.6 试验描述与结果分析 | 第96-105页 |
| 4.6.1 试验描述 | 第96-97页 |
| 4.6.2 试验结果及分析 | 第97-105页 |
| 4.7 本章小结 | 第105-106页 |
| 第五章 基于AUV舷侧阵的远程目标被动定位方法 | 第106-120页 |
| 5.1 定位方法描述 | 第106-108页 |
| 5.2 二维被动定位 | 第108-112页 |
| 5.2.1 测试环境描述 | 第108-110页 |
| 5.2.2 测试结果及分析 | 第110-112页 |
| 5.3 三维被动定位 | 第112-119页 |
| 5.3.1 测试环境描述 | 第112-115页 |
| 5.3.2 测试结果及分析 | 第115-119页 |
| 5.4 本章小结 | 第119-120页 |
| 第六章 总结与展望 | 第120-123页 |
| 6.1 论文研究总结 | 第120-122页 |
| 6.2 论文研究展望 | 第122-123页 |
| 致谢 | 第123-125页 |
| 参考文献 | 第125-139页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第139-140页 |
