永磁球形电动机逆运动学及轨迹规划研究

摘要	第4-5页
abstract	第5-6页
第一章 绪论	第8-16页
1.1 引言	第8-9页
1.2 永磁球形电动机控制方面研究进展	第9-12页
1.3 逆运动学与轨迹规划研究进展	第12-14页
1.4 本文研究的主要内容	第14-16页
第二章 永磁球形电动机控制研究理论基础	第16-24页
2.1 永磁球形电动机结构与工作原理	第16-17页
2.2 永磁球形电动机逆运动学模型	第17-20页
2.3 永磁球形电动机动力学模型	第20-22页
2.4 本章小结	第22-24页
第三章 永磁球形电动机逆运动学求解	第24-38页
3.1 梯度投影法	第24-31页
3.2 改进逆运动学模型	第31-32页
3.3 模型简化与结果分析	第32-36页
3.4 本章小结	第36-38页
第四章 轨迹规划	第38-56页
4.1 欧拉角轨迹构造	第38-40页
4.2 时间最优轨迹规划	第40-46页
4.3 避障轨迹规划	第46-54页
4.3.1 障碍物模型建立	第46-48页
4.3.2 带罚函数的粒子群算法	第48页
4.3.3 轨迹规划结果与分析	第48-54页
4.4 本章小结	第54-56页
第五章 总结与展望	第56-58页
参考文献	第58-62页
发表论文和参加科研情况说明	第62-63页
致谢	第63-64页