| 摘要 | 第7-9页 |
| Abstract | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 多主体系统概述 | 第11-14页 |
| 1.1.1 Multi-Agent Systems一般性理论 | 第11-12页 |
| 1.1.2 MAS体系结构 | 第12-13页 |
| 1.1.3 MAS基本分类 | 第13页 |
| 1.1.4 MAS研究内容 | 第13-14页 |
| 1.2 多主体任务分配问题概述 | 第14-17页 |
| 1.2.1 Multi-Agent Task Allocation概述 | 第14-15页 |
| 1.2.2 MATA研究动态 | 第15-17页 |
| 1.2.3 基于机器人的MATA研究难点 | 第17页 |
| 1.3 仓储MATA问题概述 | 第17-18页 |
| 1.4 本文研究的主要工作 | 第18-20页 |
| 1.4.1 课题来源 | 第18-19页 |
| 1.4.2 论文研究的意义 | 第19页 |
| 1.4.3 论文的主要内容 | 第19-20页 |
| 1.5 本章小结 | 第20-21页 |
| 第二章 拍卖算法研究概述 | 第21-30页 |
| 2.1 拍卖算法研究现状 | 第21-23页 |
| 2.1.1 单物品拍卖 | 第21-22页 |
| 2.1.2 多物品拍卖 | 第22-23页 |
| 2.1.3 双向拍卖 | 第23页 |
| 2.1.4 其他拍卖形式 | 第23页 |
| 2.2 拍卖一般性理论 | 第23-29页 |
| 2.2.1 基本模型 | 第23-25页 |
| 2.2.2 拍卖过程 | 第25-28页 |
| 2.2.3 评价标准 | 第28-29页 |
| 2.3 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 仓储多主体系统任务分配模型 | 第30-36页 |
| 3.1 仓储任务描述 | 第30页 |
| 3.2 仓储任务分配描述 | 第30-33页 |
| 3.2.1 仓库建模 | 第30-32页 |
| 3.2.2 任务相关模型 | 第32-33页 |
| 3.3 任务分配性能量化指标 | 第33-34页 |
| 3.4 仓储MATA模型描述 | 第34-35页 |
| 3.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 基于拍卖的任务拍卖策略设计 | 第36-45页 |
| 4.1 基于拍卖的静态任务分配算法设计 | 第36-39页 |
| 4.1.1 算法主要变量声明 | 第36页 |
| 4.1.2 拍卖中心算法 | 第36-37页 |
| 4.1.3 竞拍机器人算法 | 第37页 |
| 4.1.4 策略设计 | 第37-39页 |
| 4.2 基于拍卖的动态任务分配算法设计 | 第39-42页 |
| 4.2.1 算法主要变量声明 | 第39页 |
| 4.2.2 拍卖中心分配策略 | 第39-40页 |
| 4.2.3 策略设计 | 第40-42页 |
| 4.3 基于分组拍卖的动态任务分配算法设计 | 第42-44页 |
| 4.3.1 动态任务分组分配思想描述 | 第42页 |
| 4.3.2 拍卖中心分配算法 | 第42-43页 |
| 4.3.3 竞拍机器人算法 | 第43页 |
| 4.3.4 分组策略 | 第43-44页 |
| 4.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第五章 实验平台搭建 | 第45-60页 |
| 5.1 Amigo Bot机器人基本特性 | 第45-49页 |
| 5.1.1 硬件平台 | 第45页 |
| 5.1.2 软件平台 | 第45-47页 |
| 5.1.3 Amigo Bot编程常用的类 | 第47-49页 |
| 5.2 拍卖算法的MATLAB实现 | 第49-51页 |
| 5.2.1 M文件编程 | 第49-50页 |
| 5.2.2 M文件测试 | 第50-51页 |
| 5.3 多主体系统运控上位机 | 第51-56页 |
| 5.3.1 Microsoft Visual Studio 2010 环境设置 | 第51-52页 |
| 5.3.2 移动机器人的连接及控制 | 第52-54页 |
| 5.3.3 多主体控制台代码编辑 | 第54-56页 |
| 5.3.4 多主体系统运控上位机测试 | 第56页 |
| 5.4 自动化仓储系统的混编实现 | 第56-59页 |
| 5.4.1 系统环境配置 | 第56-57页 |
| 5.4.2 MATLAB编译环境配置 | 第57-58页 |
| 5.4.3 VS2010环境配置 | 第58页 |
| 5.4.4 VS2010下M文件编译 | 第58-59页 |
| 5.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第六章 仿真与实验 | 第60-68页 |
| 6.1 仿真初始条件 | 第60-61页 |
| 6.2 任务分配算法实现 | 第61-63页 |
| 6.3 任务分配仿真 | 第63-67页 |
| 6.3.1 传统动态与分组分配算法比较 | 第63-64页 |
| 6.3.2 分组分配仿真 | 第64-67页 |
| 6.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 第七章 总结与展望 | 第68-70页 |
| 7.1 总结 | 第68页 |
| 7.2 展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 作者在攻读硕士学位期间公开发表的论文及参加的项目 | 第74-75页 |
| A：在国际学术会议上发表的论文 | 第74页 |
| B：参加的项目 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
