基于大气偏振光的无人机组合导航算法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.2 偏振光导航的研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 本文研究内容及章节安排 | 第12-14页 |
| 2 无人机导航基本理论及仿真 | 第14-27页 |
| 2.1 惯性导航介绍 | 第14-18页 |
| 2.1.1 导航常用坐标系 | 第14-15页 |
| 2.1.2 惯性传感器测量模型 | 第15-16页 |
| 2.1.3 捷联惯导算法 | 第16-18页 |
| 2.2 导航仿真平台 | 第18-22页 |
| 2.2.1 平台整体框架 | 第18-19页 |
| 2.2.2 主要模块介绍 | 第19-22页 |
| 2.3 捷联惯导仿真实验 | 第22-26页 |
| 2.3.1 惯性传感器无误差仿真 | 第23-24页 |
| 2.3.2 惯性传感器有误差仿真 | 第24-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 3 MIMU/偏振光互补滤波算法 | 第27-42页 |
| 3.1 Gyro/Accel互补滤波算法 | 第27-33页 |
| 3.1.1 姿态角误差特性分析 | 第27-30页 |
| 3.1.2 Gyro/Accel互补滤波器设计 | 第30-31页 |
| 3.1.3 算法实验与分析 | 第31-33页 |
| 3.2 偏振光传感器测量模型 | 第33-36页 |
| 3.2.1 偏振光传感器测量原理分析 | 第33-34页 |
| 3.2.2 偏振光传感器测量模型验证 | 第34-36页 |
| 3.3 MIMU/偏振光互补滤波算法设计 | 第36-38页 |
| 3.4 MIMU/偏振光互补滤波算法验证及分析 | 第38-41页 |
| 3.4.1 偏振光传感器无测量干扰 | 第38-39页 |
| 3.4.2 偏振光传感器有测量干扰 | 第39-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 4 偏振光组合导航实验 | 第42-60页 |
| 4.1 Paparazzi UAV项目分析 | 第42-48页 |
| 4.1.1 项目架构分析 | 第42-43页 |
| 4.1.2 项目硬件分析 | 第43-46页 |
| 4.1.3 项目软件分析 | 第46-48页 |
| 4.2 MIMU/偏振光组合导航实验及分析 | 第48-53页 |
| 4.2.1 实验设备介绍 | 第48-49页 |
| 4.2.2 无人机自主飞行 | 第49-51页 |
| 4.2.3 偏振光传感器设备控制 | 第51-53页 |
| 4.3 实验与分析 | 第53-59页 |
| 4.3.1 准静止实验 | 第54-55页 |
| 4.3.2 水平转动实验 | 第55-56页 |
| 4.3.3 三维运动实验 | 第56-57页 |
| 4.3.4 动态参数互补滤波实验 | 第57-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
