低照度环境下利用聚光灯实现测距及空间信息的获取
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 引言 | 第10页 |
| 1.2 论文研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.3 研究现状 | 第11-13页 |
| 1.4 论文的主要内容和结构安排 | 第13-15页 |
| 1.4.1 论文研究的主要内容 | 第13页 |
| 1.4.2 论文的组织结构 | 第13-15页 |
| 2 利用聚光灯实现测距的可行性研究 | 第15-24页 |
| 2.1 常用非接触式测量介质 | 第15-21页 |
| 2.1.1 红外激光测量介质 | 第15-18页 |
| 2.1.2 超声波测量介质 | 第18-19页 |
| 2.1.3 可见光介质 | 第19-20页 |
| 2.1.4 聚光灯 | 第20-21页 |
| 2.2 常用测量方式 | 第21-24页 |
| 2.2.1 脉冲和相位测量 | 第21-22页 |
| 2.2.2 三角测距 | 第22页 |
| 2.2.3 面积测距 | 第22-23页 |
| 2.2.4 能量损耗测距 | 第23-24页 |
| 3 聚光灯光斑的改良 | 第24-34页 |
| 3.1 光斑的产生 | 第24-26页 |
| 3.1.1 光斑的产生 | 第24-25页 |
| 3.1.2 光斑的改良 | 第25-26页 |
| 3.2 光斑的属性 | 第26-34页 |
| 3.2.1 不同光照环境下采集图像 | 第27页 |
| 3.2.2 光斑属性分析 | 第27-29页 |
| 3.2.3 分割算法和中心点的获取 | 第29-32页 |
| 3.2.4 精度控制和中心点的控制 | 第32-34页 |
| 4 聚光灯测量模型及相关原理 | 第34-48页 |
| 4.1 针孔成像模型 | 第34-35页 |
| 4.2 三角测距模型 | 第35-39页 |
| 4.2.1 平行三角测距模型 | 第36-37页 |
| 4.2.2 改进型三角测距模型 | 第37-39页 |
| 4.3 面积测距模型 | 第39-41页 |
| 4.4 能量衰减测距模型 | 第41-42页 |
| 4.5 倾角测量模型 | 第42-46页 |
| 4.5.1 PnP测量方式 | 第43页 |
| 4.5.2 基于消失点的测量方式 | 第43页 |
| 4.5.3 角度的定性判断 | 第43-44页 |
| 4.5.4 基于几何畸变的角度测量 | 第44-46页 |
| 4.6 空间描绘模型 | 第46-48页 |
| 5 数据的测量和验证 | 第48-65页 |
| 5.1 硬件电路的搭建 | 第48-51页 |
| 5.1.1 模型的固定和矫正 | 第48-49页 |
| 5.1.2 相机的标定 | 第49-51页 |
| 5.2 数据采集与结果分析 | 第51-65页 |
| 5.2.1 中心点的获取 | 第51-52页 |
| 5.2.2 三角测距数据采集 | 第52-56页 |
| 5.2.3 面积测距数据采集 | 第56-62页 |
| 5.2.4 倾斜角度计算 | 第62-63页 |
| 5.2.5 角度的定性判断 | 第63-64页 |
| 5.2.6 抗干扰能力 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第70页 |
