| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第11-16页 |
| 1.1 课题背景 | 第11-12页 |
| 1.2 电液伺服系统的性能 | 第12-13页 |
| 1.2.1 伺服系统的基本特性 | 第12页 |
| 1.2.2 影响电液伺服系统性能的主要因素 | 第12-13页 |
| 1.3 国内外电液伺服系统的发展及现状 | 第13-14页 |
| 1.4 电液伺服系统的控制策略 | 第14-15页 |
| 1.5 论文的主要内容 | 第15-16页 |
| 2 液压实验台系统介绍 | 第16-28页 |
| 2.1 液压实验台电液伺服系统 | 第16-20页 |
| 2.1.1 液压实验台工作方式简介 | 第16页 |
| 2.1.2 主要硬件组成 | 第16-17页 |
| 2.1.3 电液伺服系统的组成和工作原理 | 第17-18页 |
| 2.1.4 系统的主要液压元件介绍 | 第18-20页 |
| 2.2 液压实验台系统的传递函数 | 第20-24页 |
| 2.2.1 伺服阀流量方程 | 第21页 |
| 2.2.2 液压缸流量方程 | 第21-22页 |
| 2.2.3 负载力与液压缸输出力平衡方程 | 第22-23页 |
| 2.2.4 系统的总传递函数 | 第23-24页 |
| 2.3 基于Simulink及AMESim的联合仿真 | 第24-27页 |
| 2.3.1 系统的联合仿真 | 第24-25页 |
| 2.3.2 系统的AMESim模型 | 第25-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 3 变步长灰色预测控制 | 第28-39页 |
| 3.1 灰色系统理论 | 第28-30页 |
| 3.1.1 灰色系统理论 | 第28-29页 |
| 3.1.2 灰色系统理论基本原理 | 第29页 |
| 3.1.3 灰色序列生成算子 | 第29-30页 |
| 3.2 灰色预测 | 第30-33页 |
| 3.2.1 GM(1,1)模型的定义型 | 第31页 |
| 3.2.2 改进的GM(1,1)模型 | 第31-32页 |
| 3.2.3 等维新息模型 | 第32-33页 |
| 3.3 预测步长自适应 | 第33-35页 |
| 3.3.1 预测步长不同的效果分析 | 第33-34页 |
| 3.3.2 预测步长的选取 | 第34-35页 |
| 3.4 变步长灰色预测控制 | 第35-38页 |
| 3.4.1 基于变步长灰色预测的控制流程 | 第35-36页 |
| 3.4.2 变步长灰色预测效果验证 | 第36-38页 |
| 3.4.3 变步长灰色预测控制 | 第38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 4 控制器设计与联合仿真 | 第39-55页 |
| 4.1 小波神经网络PID控制器 | 第39-45页 |
| 4.1.1 控制器结构设计 | 第39-40页 |
| 4.1.2 小波神经网络的结构的确定 | 第40-41页 |
| 4.1.3 小波神经网络的学习算法 | 第41-42页 |
| 4.1.4 小波神经网络PID控制器 | 第42-45页 |
| 4.2 变步长灰色预测小波神经网络PID控制系统 | 第45-50页 |
| 4.2.1 变步长灰色预测器 | 第46-49页 |
| 4.2.2 仿真模型搭建 | 第49-50页 |
| 4.3 系统仿真效果分析 | 第50-54页 |
| 4.3.1 系统输入阶跃信号时仿真效果分析 | 第51-52页 |
| 4.3.2 系统输入正弦信号时仿真效果分析 | 第52-54页 |
| 4.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 5 半实物液压实验台系统控制研究 | 第55-69页 |
| 5.1 电液伺服系统的半实物仿真 | 第55-56页 |
| 5.1.1 半实物仿真概念 | 第55-56页 |
| 5.1.2 搭建半实物电液伺服系统 | 第56页 |
| 5.2 液压实物系统 | 第56-61页 |
| 5.2.1 液压实验台概述 | 第56-58页 |
| 5.2.2 比例阀控液压缸回路介绍 | 第58-61页 |
| 5.3 计算机实时仿真系统 | 第61-64页 |
| 5.3.1 Simulink仿真接口 | 第61-63页 |
| 5.3.2 Simulink模块搭建 | 第63-64页 |
| 5.4 控制效果研究 | 第64-67页 |
| 5.4.1 系统输入阶跃信号时仿真效果分析 | 第64-66页 |
| 5.4.2 系统输入正弦信号时仿真效果分析 | 第66-67页 |
| 5.5 联合仿真与半实物仿真总结 | 第67-68页 |
| 5.6 本章小结 | 第68-69页 |
| 6 结论 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 附录 | 第75页 |