| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第12-27页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 水下机器人导航技术概述 | 第13-15页 |
| 1.3 水下地形地貌匹配定位技术研究现状 | 第15-25页 |
| 1.3.1 水下地形匹配技术研究现状 | 第15-20页 |
| 1.3.2 水下地貌匹配技术研究现状 | 第20-23页 |
| 1.3.3 水下地形适配性分析技术研究现状 | 第23-25页 |
| 1.4 论文研究内容 | 第25-27页 |
| 第2章 水下地形地貌匹配的原理、方法与影响因素分析 | 第27-41页 |
| 2.1 引言 | 第27页 |
| 2.2 具备地形地貌匹配功能的水下导航系统组成 | 第27-34页 |
| 2.2.1 基础导航系统 | 第28-29页 |
| 2.2.2 水下地形、地貌测量单元 | 第29-30页 |
| 2.2.3 水下地形匹配单元 | 第30-33页 |
| 2.2.4 水下地貌匹配单元 | 第33页 |
| 2.2.5 基于地形地貌匹配定位的累积误差修正原理 | 第33-34页 |
| 2.3 水下地形地貌匹配定位方法 | 第34-37页 |
| 2.3.1 地形地貌匹配在水下与陆地应用的对比 | 第34-35页 |
| 2.3.2 多波束测深系统和侧扫声呐在水下地形地貌匹配中的优势 | 第35-37页 |
| 2.3.3 地形和地貌匹配在水下导航中的应用策略 | 第37页 |
| 2.4 影响水下地形地貌匹配定位性能的因素 | 第37-40页 |
| 2.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第3章 基于声呐图像的小起伏水下地形匹配方法 | 第41-74页 |
| 3.1 引言 | 第41页 |
| 3.2 基于加权组合特征的水下地形匹配定位方法 | 第41-59页 |
| 3.2.1 水下地形图像的纹理特征 | 第41-45页 |
| 3.2.2 地形统计特征参数 | 第45-47页 |
| 3.2.3 组合特征向量的构建 | 第47-48页 |
| 3.2.4 多波束测深湖试数据处理 | 第48-59页 |
| 3.3 基于边缘角点的水下地形匹配定位方法 | 第59-73页 |
| 3.3.1 边缘复杂度 | 第60-61页 |
| 3.3.2 边缘角点和边缘角点复杂度 | 第61-62页 |
| 3.3.3 边缘角点直方图 | 第62-63页 |
| 3.3.4 多波束测深湖试数据处理 | 第63-73页 |
| 3.4 本章小结 | 第73-74页 |
| 第4章 水下地形适配性的图像分析方法 | 第74-93页 |
| 4.1 引言 | 第74页 |
| 4.2 水下地形图像适配性的模糊决策方法 | 第74-83页 |
| 4.2.1 水下地形图像适配性参数 | 第74-79页 |
| 4.2.2 水下地形适配性模糊判决法 | 第79-80页 |
| 4.2.3 多波束测深湖试数据处理 | 第80-83页 |
| 4.3 多波束图像适配区渐进式选择方法 | 第83-92页 |
| 4.3.1 多波束地形图像的适配尺度分析 | 第83-85页 |
| 4.3.2 地形图像的特征选择 | 第85-87页 |
| 4.3.3 适配区渐进式选择方法 | 第87-88页 |
| 4.3.4 多波束测深湖试数据处理 | 第88-92页 |
| 4.4 本章小结 | 第92-93页 |
| 第5章 基于多波束声呐和侧扫声呐的水下综合导航方法 | 第93-115页 |
| 5.1 引言 | 第93页 |
| 5.2 基于侧扫声呐的地貌图像匹配定位与航向估计方法 | 第93-106页 |
| 5.2.1 分辨率对准 | 第93-94页 |
| 5.2.2 水下地貌图像匹配定位方法 | 第94-101页 |
| 5.2.3 航向估计方法 | 第101-104页 |
| 5.2.4 连续地貌匹配定位实验与分析 | 第104-106页 |
| 5.3 水下综合导航实施方案 | 第106-114页 |
| 5.4 本章小结 | 第114-115页 |
| 结论 | 第115-117页 |
| 参考文献 | 第117-126页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第126-128页 |
| 致谢 | 第128页 |
