| 摘要 | 第10-11页 |
| ABSTRACT | 第11页 |
| 第一章 绪论 | 第12-21页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-19页 |
| 1.2.1 变形方案研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.2 气动性能估算研究现状 | 第16-18页 |
| 1.2.3 动力学建模与仿真研究状况 | 第18-19页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 基于涡格法的气动特性分析 | 第21-37页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 涡格法 | 第21-24页 |
| 2.2.1 马蹄涡的诱导速度 | 第21-23页 |
| 2.2.2 涡格法气动模型 | 第23-24页 |
| 2.3 扑翼运动和滑翔运动模型 | 第24-29页 |
| 2.3.1 扑翼运动模型 | 第24-29页 |
| 2.3.2 滑翔运动模型 | 第29页 |
| 2.4 涡格法估算气动特性 | 第29-36页 |
| 2.4.1 气动模型 | 第29-31页 |
| 2.4.2 涡格法估算扑翼运动模型气动特性 | 第31-35页 |
| 2.4.3 涡格法估算滑翔运动模型气动特性 | 第35-36页 |
| 2.5 小结 | 第36-37页 |
| 第三章 多刚体动力学建模 | 第37-55页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 拟坐标拉格朗日方程 | 第37-38页 |
| 3.3 仿生多体飞行器物理模型 | 第38-39页 |
| 3.4 系统各刚体质心速度、角速度及动能的推导 | 第39-42页 |
| 3.4.1 刚体A体的质心速度、角速度及动能 | 第39页 |
| 3.4.2 刚体B体、C体和F体的质心速度、角速度及动能 | 第39-41页 |
| 3.4.3 刚体E体、D体的质心速度和角速度及动能 | 第41页 |
| 3.4.4 系统总动能 | 第41-42页 |
| 3.5 拉格朗日函数对拟速度的偏导 | 第42-44页 |
| 3.6 广义质量矩阵对时间导数的计算 | 第44-49页 |
| 3.7 拟坐标拉格朗日方程的其它项 | 第49页 |
| 3.8 内力矩反算 | 第49-54页 |
| 3.9 小结 | 第54-55页 |
| 第四章 飞行特性仿真 | 第55-72页 |
| 4.1 引言 | 第55页 |
| 4.2 仿真条件及仿真模型 | 第55页 |
| 4.3 仿真结果及分析 | 第55-71页 |
| 4.3.1 扑翼阶段 | 第55-61页 |
| 4.3.2 滑翔阶段 | 第61-66页 |
| 4.3.3 整个飞行仿真周期 | 第66-71页 |
| 4.4 小结 | 第71-72页 |
| 第五章 总结与展望 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-81页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第81-82页 |
| 附录A 多刚体动力学建模公式推导 | 第82-110页 |