| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 引言 | 第10-11页 |
| 1.2 码垛机的国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 码垛机国外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 码垛机国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 本文研究的意义及内容 | 第14-16页 |
| 第二章 新型三构态变胞码垛机器人机构设计 | 第16-25页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 新型三构态变胞码垛机器人机构的数综合 | 第16-20页 |
| 2.2.1 连杆的类配 | 第16-17页 |
| 2.2.2 胚图插点 | 第17-18页 |
| 2.2.3 图形的变换 | 第18-19页 |
| 2.2.4 机构的特定化 | 第19-20页 |
| 2.3 新型三构态变胞码垛机器人机构的实现 | 第20-24页 |
| 2.3.1 新型三构态变胞码垛机器人机构的几何模型 | 第22-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 新型三构态变胞码垛机器人机构的运动分析 | 第25-42页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 新型三构态变胞码垛机器人机构的运动分析 | 第25-32页 |
| 3.2.1 新型三构态变胞码垛机器人机构的位置正解 | 第26-29页 |
| 3.2.2 新型三构态变胞码垛机器人机构的位置逆解 | 第29-32页 |
| 3.3 新型三构态变胞码垛机器人机构的奇异位形分析 | 第32-36页 |
| 3.3.1 机构奇异位形出现条件 | 第32-34页 |
| 3.3.2 机构奇异位形的失效条件 | 第34-36页 |
| 3.4 新型三构态变胞码垛机器人机构的速度、加速度分析 | 第36-37页 |
| 3.5 新型三构态变胞码垛机器人机构速度加速度的仿真 | 第37-39页 |
| 3.6 新型三构态变胞码垛机器人机构的运动空间分析 | 第39-41页 |
| 3.6.1 新型三构态变胞码垛机器人机构在二自由度状态下的运动空间 | 第39-40页 |
| 3.6.2 新型三构态变胞码垛机器人机构在单自由度状态下的运动空间 | 第40-41页 |
| 3.7 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 新型三构态变胞码垛机器人机构的动力学建模 | 第42-61页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 新型三构态变胞码垛机器人机构的动能计算 | 第42-52页 |
| 4.2.1 新型三构态变胞码垛机器人机构各杆件质心的位置函数 | 第42-47页 |
| 4.2.2 新型三构态变胞码垛机器人机构各个质心的速度 | 第47-49页 |
| 4.2.3 新型三构态变胞码垛机器人机构的动能表达式 | 第49-52页 |
| 4.3 新型三构态变胞码垛机器人机构的势能表达式 | 第52-53页 |
| 4.4 新型三构态变胞码垛机器人机构的动力学方程的建立 | 第53-55页 |
| 4.5 运动微分方程的求解 | 第55-60页 |
| 4.6 本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 新型三构态变胞码垛机器人机构虚拟样机仿真 | 第61-65页 |
| 5.1 引言 | 第61页 |
| 5.2 新型三构态变胞码垛机器人机构的运动学仿真 | 第61-63页 |
| 5.3 新型三构态变胞码垛机器人机构的动力学仿真 | 第63-64页 |
| 5.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 总结与展望 | 第65-67页 |
| 6.1 研究工作总结 | 第65页 |
| 6.2 研究展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文及其他成果 | 第72页 |
