| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-10页 |
| ·导航定位的发展 | 第8页 |
| ·组合导航概念与国内外现状 | 第8-9页 |
| ·本文主要研究内容 | 第9-10页 |
| 第二章 GPS、GLONASS的基本原理 | 第10-17页 |
| ·GPS系统与卫星信号、导航电文格式介绍 | 第10-13页 |
| ·GPS系统介绍 | 第10页 |
| ·GPS信号 | 第10-12页 |
| ·导航电文结构 | 第12-13页 |
| ·GLONASS系统与卫星信号介绍 | 第13-17页 |
| ·GLONASS系统介绍 | 第13页 |
| ·GLONASS导航电文结构 | 第13-17页 |
| 第三章 误差分析及校正模型 | 第17-30页 |
| ·卫星星历误差 | 第17-18页 |
| ·星钟误差 | 第18页 |
| ·相对论效应误差 | 第18-19页 |
| ·地球自转影响 | 第19-20页 |
| ·电离层实时传输误差 | 第20-23页 |
| ·单频电离层延迟修正 | 第20-22页 |
| ·双频电离层延迟修正 | 第22-23页 |
| ·对流层实时传输误差 | 第23-27页 |
| ·霍普菲尔得(Hopfield)改正模型 | 第23-25页 |
| ·Saastamoinen模型 | 第25页 |
| ·UNB模型 | 第25-27页 |
| ·多路径效应的影响及改正 | 第27页 |
| ·接收机钟差 | 第27页 |
| ·天线相位中心的位置偏差 | 第27-28页 |
| ·载波平滑 | 第28-30页 |
| ·周跳检测 | 第28页 |
| ·载波平滑伪距算法 | 第28-30页 |
| 第四章 时间系统 | 第30-33页 |
| ·国际原子时(International Atomic Time) | 第30页 |
| ·世界时(Universal Time) | 第30-31页 |
| ·恒星时(Sidereal Time) | 第31页 |
| ·协调时(Coordinate Universal Time) | 第31页 |
| ·GPS时(GPST) | 第31页 |
| ·地球动力学时(Terrestrial Dynamic Time) | 第31-32页 |
| ·质心动力学时(Barycentric Dynamic Time) | 第32页 |
| ·儒略日(JD—Julian Date) | 第32页 |
| ·约化儒略日(MJD—Modified Julian Date) | 第32页 |
| ·年积日(DOY—Day of Year) | 第32页 |
| ·结论 | 第32-33页 |
| 第五章 坐标系统与转换关系 | 第33-37页 |
| ·地心地固(ECEF)坐标系 | 第33页 |
| ·WGS-84坐标系 | 第33页 |
| ·站心坐标系 | 第33-35页 |
| ·GLONASS系统用的PZ90坐标系 | 第35-36页 |
| ·坐标转换 | 第36-37页 |
| 第六章 GPS、GLONASS定位算法 | 第37-54页 |
| ·GPS系统星历计算卫星位置和速度 | 第37-39页 |
| ·GPS系统历书计算卫星位置和速度 | 第39-41页 |
| ·GLONASS星历计算卫星位置 | 第41-43页 |
| ·龙格-库塔算法简介 | 第41页 |
| ·GLONASS星位置计算算法 | 第41-43页 |
| ·卫星方位角和仰角计算 | 第43-44页 |
| ·最小二乘法 | 第44-48页 |
| ·最小二乘估计简介 | 第44页 |
| ·接收机位置和时钟偏差计算 | 第44-47页 |
| ·接收机速度和时钟漂移计算 | 第47-48页 |
| ·卫星几何分布精度因子计算 | 第48-50页 |
| ·卡尔曼滤波器 | 第50-52页 |
| ·高精度定位算法展望 | 第52-54页 |
| 第七章 实时数据分析 | 第54-60页 |
| ·实时数据定位分析 | 第54-59页 |
| ·实时数据分析结论 | 第59-60页 |
| 第八章 结束语 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-62页 |
| 缩略语 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
