多机器人编队自修复算法设计与实现
| 摘要 | 第3-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第12-21页 |
| 1.1 引言 | 第12-13页 |
| 1.2 多机器人系统自修复研究概述 | 第13-19页 |
| 1.3 本文研究内容及组织架构 | 第19-21页 |
| 第二章 编队模型和拓扑控制 | 第21-28页 |
| 2.1 移动机器人编队模型 | 第21-23页 |
| 2.1.1 网络拓扑模型 | 第21-22页 |
| 2.1.2 交互动力学模型 | 第22-23页 |
| 2.2 拓扑控制 | 第23-27页 |
| 2.2.1 机器人缺失后网络拓扑分析 | 第23-25页 |
| 2.2.2 递归切换拓扑控制 | 第25-27页 |
| 2.3 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 基于梯度的递归自修复算法 | 第28-45页 |
| 3.1 递归自修复算法 | 第28-31页 |
| 3.2 梯度生成和扩散机制 | 第31-35页 |
| 3.2.1 梯度生成机制 | 第32-33页 |
| 3.2.2 梯度扩散机制 | 第33-35页 |
| 3.3 基于梯度的递归自修复规则 | 第35-36页 |
| 3.4 机器人个体控制算法 | 第36-41页 |
| 3.4.1 第1步修复机器人选择 | 第37-39页 |
| 3.4.2 第k步修复机器人选择 | 第39-41页 |
| 3.5 算法评价及分析 | 第41-44页 |
| 3.5.1 修复机器人个数 | 第41-42页 |
| 3.5.2 修复时间 | 第42-43页 |
| 3.5.3 功率消耗 | 第43页 |
| 3.5.4 运动同步性 | 第43-44页 |
| 3.5.5 队形保持 | 第44页 |
| 3.6 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 基于梯度向量的自修复算法框架 | 第45-54页 |
| 4.1 梯度向量生成与扩散机制 | 第46-49页 |
| 4.1.1 梯度向量的生成机制 | 第46-47页 |
| 4.1.2 梯度扩散机制 | 第47-49页 |
| 4.2 递归自修复规则及个体控制算法 | 第49-52页 |
| 4.2.1 第1步修复机器人选择 | 第50-51页 |
| 4.2.2 第k步修复机器人选择 | 第51-52页 |
| 4.3 本章小结 | 第52-54页 |
| 第5章 仿真与实验 | 第54-73页 |
| 5.1 仿真对比与分析 | 第54-65页 |
| 5.1.1 机器人缺失仿真对比 | 第55-62页 |
| 5.1.2 最优修复路径仿真验证 | 第62-64页 |
| 5.1.3 基于梯度向量的编队自修复算法仿真 | 第64-65页 |
| 5.2 实验与分析 | 第65-71页 |
| 5.2.1 实验平台 | 第65-68页 |
| 5.2.2 编队自修复实验 | 第68-71页 |
| 5.3 本章小结 | 第71-73页 |
| 第6章 研究总结与展望 | 第73-75页 |
| 6.1 主要研究内容 | 第73-74页 |
| 6.2 未来研究展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第80-81页 |
| 攻读硕士学位期间参加的科研项目 | 第81-83页 |
