多水下滑翔机系统编队变换和路径规划研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 论文主题 | 第9页 |
| 1.2 选题背景和应用价值 | 第9-10页 |
| 1.3 研究现状及发展趋势 | 第10-11页 |
| 1.4 集群控制方法简述 | 第11-14页 |
| 1.4.1 基于局部规则的方法 | 第12-13页 |
| 1.4.2 领航者方法 | 第13页 |
| 1.4.3 人工势场法 | 第13页 |
| 1.4.4 基于行为的方法 | 第13-14页 |
| 1.5 论文主要内容 | 第14-16页 |
| 第2章 多水下滑翔机系统的运动模型 | 第16-30页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 单体水下滑翔机模型 | 第16-18页 |
| 2.3 多体水下滑翔机模型 | 第18-27页 |
| 2.3.1 广义坐标 | 第18-19页 |
| 2.3.2 广义坐标的导数 | 第19-21页 |
| 2.3.3 角速度和偏角速度 | 第21-23页 |
| 2.3.4 角加速度和偏角速度的导数 | 第23-24页 |
| 2.3.5 质心速度和偏速度 | 第24-27页 |
| 2.3.6 质心加速度和偏速度的导数 | 第27页 |
| 2.4 动力学模型 | 第27-28页 |
| 2.4.1 广义主动力 | 第27-28页 |
| 2.4.2 动力学方程 | 第28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-30页 |
| 第3章 多水下滑翔机系统的编队变换 | 第30-53页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 势场法综述 | 第30-31页 |
| 3.3 相对距离势场 | 第31-36页 |
| 3.3.1 系统模型 | 第31-33页 |
| 3.3.2 势场分析 | 第33-36页 |
| 3.4 系统编队的构建 | 第36-43页 |
| 3.4.1 2个滑翔机+1个虚拟领航者 | 第37-39页 |
| 3.4.2 2个滑翔机+2个虚拟领航者 | 第39-40页 |
| 3.4.3 多个滑翔机和虚拟领航者 | 第40-43页 |
| 3.5 改进的领航者方法 | 第43-45页 |
| 3.5.1 虚拟编队的形成 | 第44页 |
| 3.5.2 势场函数的设计 | 第44-45页 |
| 3.5.3 滑翔机对领航者的跟踪 | 第45页 |
| 3.6 仿真实验 | 第45-52页 |
| 3.6.1 圆形编队的构建 | 第45-48页 |
| 3.6.2 圆形编队的变换 | 第48-49页 |
| 3.6.3 编队的连续变换 | 第49-52页 |
| 3.7 本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 多水下滑翔机系统的路径规划 | 第53-76页 |
| 4.1 引言 | 第53-54页 |
| 4.2 离散势场方法 | 第54-56页 |
| 4.3 强化学习基础 | 第56-61页 |
| 4.3.1 马尔科夫决策过程 | 第56-57页 |
| 4.3.2 最优策略 | 第57-59页 |
| 4.3.3 常见算法 | 第59-61页 |
| 4.4 改进的Q学习方法 | 第61-68页 |
| 4.4.1 问题的描述 | 第61-62页 |
| 4.4.2 模型架构的选择 | 第62-63页 |
| 4.4.3 状态表征的处理 | 第63-64页 |
| 4.4.4 奖励函数的设计 | 第64-66页 |
| 4.4.5 主要的训练策略 | 第66-68页 |
| 4.5 仿真实验 | 第68-75页 |
| 4.5.1 算法的检验 | 第68-70页 |
| 4.5.2 势场的提升 | 第70-71页 |
| 4.5.3 海流的影响 | 第71-75页 |
| 4.6 本章小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
