新型多连杆可控挖掘机构相关性能分析及仿真
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 课题背景 | 第12-13页 |
| 1.2 挖掘机的国内外概况 | 第13-15页 |
| 1.2.1 机械式挖掘机的国内外概况 | 第13-14页 |
| 1.2.2 液压式挖掘机的国内外概况 | 第14-15页 |
| 1.3 可控机构的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4 本文的研究意义 | 第16-17页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第二章 新型多连杆可控挖掘机构的设计与结构分析 | 第18-24页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 新型多连杆可控挖掘机构的设计 | 第18-20页 |
| 2.3 新型多连杆可控挖掘机构的工作过程 | 第20-22页 |
| 2.4 基于约束螺旋理论的自由度计算 | 第22-23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 新型多连杆可控挖掘机构的位置分析 | 第24-43页 |
| 3.1 引言 | 第24-25页 |
| 3.2 机构位置正解 | 第25-34页 |
| 3.2.1 第一五杆机构DEFHG | 第26-29页 |
| 3.2.2 第二五杆机构ABCIG | 第29-32页 |
| 3.2.3 二杆组铲斗机构LKJ | 第32-33页 |
| 3.2.4 机构位置正解 | 第33-34页 |
| 3.3 机构位置逆解 | 第34-40页 |
| 3.3.1 主动输入角θ_1 | 第35-36页 |
| 3.3.2 主动输入角θ_3 | 第36-38页 |
| 3.3.3 主动输入角θ_2 | 第38-39页 |
| 3.3.4 机构的位置逆解 | 第39-40页 |
| 3.4 数值算例及分析 | 第40-42页 |
| 3.4.1 位置正解数值算例 | 第40-41页 |
| 3.4.2 位置逆解数值算例 | 第41-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 奇异位形及工作空间求解 | 第43-64页 |
| 4.1 引言 | 第43-44页 |
| 4.2 机构的速度及加速度正逆解 | 第44-51页 |
| 4.2.1 机构速度正逆解 | 第44-51页 |
| 4.2.2 机构加速度正逆解 | 第51页 |
| 4.3 奇异性分析 | 第51-56页 |
| 4.3.1 五杆机构DEFHG的奇异性 | 第51-53页 |
| 4.3.2 五杆机构ABCIG的奇异性 | 第53-55页 |
| 4.3.3 二杆组机构的奇异性 | 第55-56页 |
| 4.4 工作空间分析 | 第56-63页 |
| 4.4.1 工作空间边界条件 | 第57-62页 |
| 4.4.2 机构工作空间仿真算例 | 第62-63页 |
| 4.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 新型多连杆可控挖掘机构动力学分析 | 第64-83页 |
| 5.1 引言 | 第64-65页 |
| 5.2 新型多连杆可控挖掘机构动能计算 | 第65-72页 |
| 5.2.1 机构各杆件质心位移表达式 | 第65-67页 |
| 5.2.2 机构各杆件质心速度表达式 | 第67-68页 |
| 5.2.3 新型多连杆可控挖掘机构动能 | 第68-72页 |
| 5.3 新型多连杆可控挖掘机构势能计算 | 第72-73页 |
| 5.4 新型多连杆可控挖掘机构动力学模型 | 第73-74页 |
| 5.5 动力学模型数值求解 | 第74-82页 |
| 5.6 本章小结 | 第82-83页 |
| 第六章 新型多连杆可控挖掘机构虚拟仿真分析 | 第83-94页 |
| 6.1 引言 | 第83页 |
| 6.2 虚拟样机模型 | 第83-85页 |
| 6.3 运动学仿真分析 | 第85-90页 |
| 6.3.1 正运动学仿真 | 第85-88页 |
| 6.3.2 逆运动学仿真 | 第88-90页 |
| 6.4 动力学仿真分析 | 第90-93页 |
| 6.5 本章小结 | 第93-94页 |
| 第七章 总结与展望 | 第94-96页 |
| 7.1 总结 | 第94-95页 |
| 7.2 展望 | 第95-96页 |
| 参考文献 | 第96-102页 |
| 致谢 | 第102-103页 |
| 攻读硕士学位期间科研情况 | 第103-104页 |
| 附录 | 第104-112页 |
