| 摘要 | 第3-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 课题研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 倒立摆系统研究现状分析 | 第10-14页 |
| 1.3 仿人智能控制现状分析 | 第14-18页 |
| 1.4 研究目标和拟解决的关键问题 | 第18-19页 |
| 1.5 本文的主要研究工作 | 第19页 |
| 1.6 小结 | 第19-21页 |
| 2 等摆长多级倒立摆系统描述与建模 | 第21-35页 |
| 2.1 多级倒立摆系统的等摆长配置 | 第21-24页 |
| 2.2 等摆长二级倒立摆系统建模 | 第24-27页 |
| 2.3 等摆长三级倒立摆加速度控制模型 | 第27-30页 |
| 2.4 等摆长三级倒立摆力控制模型 | 第30-34页 |
| 2.5 小结 | 第34-35页 |
| 3 滞环模糊自校正仿人智能控制器及在多级倒立摆中的应用 | 第35-63页 |
| 3.1 仿人智能控制器的原型算法 | 第35-37页 |
| 3.2 仿人智能控制器的分层递阶结构 | 第37-40页 |
| 3.3 仿人智能控制器的动觉智能图示 | 第40-42页 |
| 3.4 滞环结构和步进式结构自校正机制 | 第42-44页 |
| 3.5 自校正模糊PD | 第44-49页 |
| 3.6 多级倒立摆的滞环模糊自校正仿人智能控制方案 | 第49页 |
| 3.7 滞环模糊自校正仿人智能控制器设计 | 第49-52页 |
| 3.8 等摆长二级倒立摆仿真对比实验 | 第52-56页 |
| 3.9 等摆长二级倒立摆实时控制对比实验 | 第56-58页 |
| 3.10 等摆长三级倒立摆仿真对比实验 | 第58-62页 |
| 3.11 小结 | 第62-63页 |
| 4 改进型卡尔曼滤波器及其在多级倒立摆中的应用 | 第63-75页 |
| 4.1 经典卡尔曼滤波器 | 第63-64页 |
| 4.2 模型失配与渐消记忆法 | 第64-65页 |
| 4.3 改进型卡尔曼滤波器 | 第65-66页 |
| 4.4 等摆长多级倒立摆中的噪音危害与滤波方案 | 第66-67页 |
| 4.5 等摆长二级倒立摆实时滤波实验 | 第67-69页 |
| 4.6 等摆长三级倒立摆滤波仿真对比实验 | 第69-73页 |
| 4.7 小结 | 第73-75页 |
| 5 滞环九点自校正仿人智能控制器及在多级倒立摆中的应用 | 第75-99页 |
| 5.1 基本型九点控制器 | 第75-76页 |
| 5.2 九点PD控制器 | 第76-77页 |
| 5.3 滞环九点自校正仿人智能控制器 | 第77-79页 |
| 5.4 一级倒立摆的基本型九点控制器方案 | 第79-86页 |
| 5.5 等摆长三级倒立摆综合控制方案 | 第86页 |
| 5.6 等摆长三级倒立摆综合控制方案仿真实验 | 第86-89页 |
| 5.7 等摆长三级倒立摆综合控制方案实时实验 | 第89-92页 |
| 5.8 综合控制方案鲁棒性实验 | 第92-97页 |
| 5.9 小结 | 第97-99页 |
| 6 总结与展望 | 第99-101页 |
| 6.1 总结 | 第99-100页 |
| 6.2 展望 | 第100-101页 |
| 致谢 | 第101-103页 |
| 参考文献 | 第103-115页 |
| 附录 | 第115页 |
| A. 作者在攻读学位期间发表的论文目录: | 第115页 |
