空间机械臂地面微重力实验系统设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1. 本论文研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2. 国内外研究现状和趋势 | 第11-17页 |
| 1.2.1. 运动法模拟微重力 | 第11-13页 |
| 1.2.2. 力平衡法模拟微重力 | 第13-16页 |
| 1.2.3. 微重力模拟方法对比分析 | 第16-17页 |
| 1.3. 本文的主要工作内容 | 第17-18页 |
| 第2章 需求分析与机械臂模拟件设计 | 第18-28页 |
| 2.1. 需求分析 | 第18-20页 |
| 2.1.1. 载荷分析 | 第18页 |
| 2.1.2. 空间机械臂构型及运动分析 | 第18-20页 |
| 2.2. 微重力系统研制要求 | 第20-21页 |
| 2.2.1. 主要功能要求 | 第20-21页 |
| 2.2.2. 主要技术指标 | 第21页 |
| 2.3. 机械臂模拟件设计 | 第21-27页 |
| 2.3.1. 机械臂驱动力矩分析 | 第21-23页 |
| 2.3.2. 空间机械臂关节设计 | 第23-27页 |
| 2.4. 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 实验系统总体设计 | 第28-53页 |
| 3.1. 系统总体方案 | 第28-31页 |
| 3.1.1. 系统组成 | 第28-29页 |
| 3.1.2. 系统工作原理 | 第29页 |
| 3.1.3. 设备总体布局 | 第29-31页 |
| 3.2. 智能跟随组件设计 | 第31-40页 |
| 3.2.2. 麦克纳姆轮驱动设计 | 第37-40页 |
| 3.3. 竖直跟随组件设计 | 第40-47页 |
| 3.3.1. 卸载气缸设计 | 第40-44页 |
| 3.3.2. 辅助导轨设计 | 第44-47页 |
| 3.4. 支撑组件设计 | 第47-51页 |
| 3.5. 激光传感器组件设计 | 第51-52页 |
| 3.6. 本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 电控系统设计 | 第53-61页 |
| 4.1. 系统总体控制流程 | 第53-55页 |
| 4.1.1. 随动系统控制器设计 | 第53-54页 |
| 4.1.2. 空间机械臂控制器设计 | 第54-55页 |
| 4.2. 通信模块 | 第55-57页 |
| 4.2.1. CANopen协议简介 | 第55-56页 |
| 4.2.2. RS485通信简介 | 第56-57页 |
| 4.3. 主控制器设计 | 第57-60页 |
| 4.3.1. LPC1788最小系统设计 | 第57页 |
| 4.3.2. 电源电路设计 | 第57-58页 |
| 4.3.3. JTAG接口设计 | 第58-59页 |
| 4.3.4. 串行接口设计 | 第59页 |
| 4.3.5. 采集模块设计 | 第59-60页 |
| 4.4. 本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 系统测试 | 第61-68页 |
| 5.1. 最大跟随速度测试 | 第61-62页 |
| 5.1.1. 测试内容 | 第61页 |
| 5.1.2. 测试结果 | 第61-62页 |
| 5.2. 空间机械臂展开实验 | 第62-67页 |
| 5.2.1. 测试内容 | 第62-63页 |
| 5.2.2. 跟随位移最大误差 | 第63-65页 |
| 5.2.3. 重力波动范围测试 | 第65-67页 |
| 5.3. 本章小结 | 第67-68页 |
| 总结与展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
