管道地理坐标测量系统的误差校正方法研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-29页 |
| 1.1 课题背景和意义 | 第11-13页 |
| 1.2 捷联惯性导航技术研究现状 | 第13-23页 |
| 1.2.1 国外惯性技术研究现状 | 第15-18页 |
| 1.2.2 国内惯性技术研究现状 | 第18-19页 |
| 1.2.3 非线性滤波算法研究现状 | 第19-20页 |
| 1.2.4 非线性滤波算法在组合导航应用现状 | 第20-23页 |
| 1.3 国内外管道地理坐标测量技术研究现状 | 第23-26页 |
| 1.3.1 国外管道地理坐标测量技术研究现状 | 第23-24页 |
| 1.3.2 国内管道地理坐标测量技术研究现状 | 第24-26页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第26-29页 |
| 第2章 管道地理坐标测量系统及算法研究 | 第29-53页 |
| 2.1 管道地理坐标测量系统 | 第29-31页 |
| 2.2 捷联惯性导航基本算法 | 第31-41页 |
| 2.2.1 常用坐标系 | 第31-33页 |
| 2.2.2 欧拉角与坐标变换矩阵 | 第33-35页 |
| 2.2.3 SINS导航基本方程 | 第35-36页 |
| 2.2.4 SINS解算流程及算法 | 第36-41页 |
| 2.3 辅助导航器件里程轮及测量误差 | 第41-44页 |
| 2.3.1 里程轮及其工作原理 | 第41-42页 |
| 2.3.2 PIG里程轮测量误差模型 | 第42-44页 |
| 2.4 管道地理坐标测量系统误差分析及数据预处理 | 第44-49页 |
| 2.4.1 管道地理坐标测量系统误差源分析 | 第44-45页 |
| 2.4.2 MEMS惯性器件随机误差及补偿 | 第45-48页 |
| 2.4.3 Kalman滤波算法 | 第48-49页 |
| 2.5 实验装置及实验 | 第49-51页 |
| 2.5.1 实验装置 | 第49页 |
| 2.5.2 实验及实验结果 | 第49-51页 |
| 2.6 本章小结 | 第51-53页 |
| 第3章 管道地理坐标测量系统SINS安装误差校正 | 第53-74页 |
| 3.1 管道地理坐标测量系统安装误差 | 第53-54页 |
| 3.2 管道地理坐标测量系统SINS的误差模型 | 第54-60页 |
| 3.2.1 SINS安装误差数学模型 | 第54-57页 |
| 3.2.2 SINS速度误差数学模型 | 第57-58页 |
| 3.2.3 SINS位置误差数学模型 | 第58页 |
| 3.2.4 SINS姿态误差数学模型 | 第58-60页 |
| 3.3 安装误差状态估计的观测模型 | 第60-63页 |
| 3.4 安装误差估计的CKF滤波算法 | 第63-67页 |
| 3.4.1 三阶球面-相径容积准则 | 第64-65页 |
| 3.4.2 容积卡尔曼滤波算法 | 第65-67页 |
| 3.5 实验及实验结果 | 第67-72页 |
| 3.5.1 实验数据 | 第67-68页 |
| 3.5.2 实验及结果分析 | 第68-72页 |
| 3.6 本章小结 | 第72-74页 |
| 第4章 管道地理坐标测量系统初始对准研究 | 第74-86页 |
| 4.1 管道地理坐标测量系统的初始对准 | 第74-75页 |
| 4.2 静基座粗对准算法 | 第75-78页 |
| 4.3 动基座精对准算法 | 第78-82页 |
| 4.3.1 动基座初始对准误差模型 | 第78-79页 |
| 4.3.2 动基座初始对准MEP-CKF滤波算法 | 第79-82页 |
| 4.4 实验与实验结果 | 第82-84页 |
| 4.4.1 实验过程 | 第82页 |
| 4.4.2 实验结果 | 第82-84页 |
| 4.5 本章小结 | 第84-86页 |
| 第5章 管道轨迹测量误差修正方法研究 | 第86-97页 |
| 5.1 基于里程轮的管道地理坐标测量轨迹误差校正 | 第86-90页 |
| 5.1.1 基于速度差的观测量 | 第86-88页 |
| 5.1.2 基于位置差的观测量 | 第88页 |
| 5.1.3 基于CKF和KF组合的状态滤波 | 第88-89页 |
| 5.1.4 管道地理坐标测量误差校正方法 | 第89-90页 |
| 5.2 基于基准点的管道地理坐标测量轨迹误差校正 | 第90-93页 |
| 5.3 实验与实验结果 | 第93-96页 |
| 5.3.1 实验过程 | 第93-94页 |
| 5.3.2 实验结果 | 第94-96页 |
| 5.4 本章小结 | 第96-97页 |
| 第6章 结论 | 第97-100页 |
| 参考文献 | 第100-108页 |
| 在学研究成果 | 第108-109页 |
| 致谢 | 第109页 |
