| 摘要 | 第4-7页 |
| ABSTRACT | 第7-10页 |
| 插图目录 | 第16-18页 |
| 第1章 绪论 | 第18-34页 |
| 1.1 分布式驱动电动汽车发展现状及前景分析 | 第18-21页 |
| 1.2 分布式驱动电动汽车动力学控制问题 | 第21-24页 |
| 1.3 分布式驱动电动汽车动力学控制研究现状 | 第24-31页 |
| 1.3.1 动力学控制机理研究现状 | 第24-26页 |
| 1.3.2 动力学控制方法研究现状 | 第26-31页 |
| 1.3.2.1 整车控制策略研究现状 | 第26-29页 |
| 1.3.2.2 车轮力矩分配方法研究现状 | 第29-31页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第31-34页 |
| 第2章 分布式驱动电动汽车动力学建模 | 第34-46页 |
| 2.1 模型整体架构 | 第34-35页 |
| 2.2 动力学模型 | 第35-42页 |
| 2.2.1 车体模型 | 第35-38页 |
| 2.2.2 轮胎模型 | 第38-39页 |
| 2.2.3 驾驶员模型 | 第39-40页 |
| 2.2.4 制动系统模型 | 第40页 |
| 2.2.5 液压调节器模型 | 第40-41页 |
| 2.2.6 车轮模型 | 第41页 |
| 2.2.7 电机模型 | 第41-42页 |
| 2.3 模型验证 | 第42-45页 |
| 2.3.1 液压调节器模型验证 | 第42-43页 |
| 2.3.2 动力学仿真验证 | 第43-45页 |
| 2.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第3章 分布式驱动电动汽车动力学控制机理研究 | 第46-72页 |
| 3.1 前后车轮力矩分配方式对车辆性能的影响分析 | 第46-65页 |
| 3.1.1 典型车轮力矩分配方法 | 第46-56页 |
| 3.1.1.1 路面附着消耗率最小的分配方法 | 第47-48页 |
| 3.1.1.2 驱动系统效率最高的分配方法 | 第48-51页 |
| 3.1.1.3 前后轮同时达到附着极限的分配方法 | 第51-56页 |
| 3.1.2 对车辆稳态转向特性的影响分析 | 第56-62页 |
| 3.1.2.1 仿真分析 | 第56-59页 |
| 3.1.2.2 动力学原理分析 | 第59-62页 |
| 3.1.3 对驱动系统效率的影响分析 | 第62-64页 |
| 3.1.3.1 不同车速时的影响分析 | 第62-63页 |
| 3.1.3.2 不同纵向加速度时的影响分析 | 第63-64页 |
| 3.1.4 车轮力矩分配方法综合评价 | 第64-65页 |
| 3.2 驱动电机在操纵稳定性控制中的作用分析 | 第65-69页 |
| 3.2.1 电机力矩输出能力的影响分析 | 第66-68页 |
| 3.2.2 电机力矩响应时间的影响分析 | 第68-69页 |
| 3.3 动力学控制机理研究结论 | 第69-71页 |
| 3.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 第4章 极限工况下的分布式驱动电动汽车稳定性控制策略 | 第72-90页 |
| 4.1 车辆稳定性控制系统结构 | 第72-73页 |
| 4.2 相关车辆状态估计 | 第73-80页 |
| 4.2.1 质心侧偏角估计 | 第74-78页 |
| 4.2.2 路面摩擦系数估计 | 第78-80页 |
| 4.3 基于反馈控制的横摆力矩决策 | 第80-82页 |
| 4.3.1 参考车辆模型 | 第80-82页 |
| 4.3.2 横摆力矩决策 | 第82页 |
| 4.4 横摆力矩分配与实现 | 第82-84页 |
| 4.4.1 电机力矩的优化分配方法 | 第83页 |
| 4.4.2 液压制动的补偿策略 | 第83-84页 |
| 4.5 仿真验证 | 第84-88页 |
| 4.5.1 状态估计仿真 | 第84-85页 |
| 4.5.2 稳定性控制仿真 | 第85-88页 |
| 4.6 本章小结 | 第88-90页 |
| 第5章 兼顾节能和安全的整车动力学综合控制策略 | 第90-110页 |
| 5.1 分布式驱动电动汽车整车动力学控制系统结构 | 第90-91页 |
| 5.2 车轮力矩综合分配方法 | 第91-94页 |
| 5.3 基于前馈加反馈控制的车辆操纵性能改善 | 第94-97页 |
| 5.4 车辆操纵稳定性综合控制 | 第97-101页 |
| 5.4.1 车辆行驶稳定性的状态分析和判断 | 第98-99页 |
| 5.4.2 操纵性控制和稳定性控制的过渡策略 | 第99-101页 |
| 5.5 兼顾节能和安全的动力学综合控制策略 | 第101-103页 |
| 5.6 仿真验证 | 第103-108页 |
| 5.6.1 前后车轮力矩综合分配算法仿真验证 | 第103页 |
| 5.6.2 车辆操纵性控制仿真验证 | 第103-106页 |
| 5.6.3 动力学综合控制策略仿真验证 | 第106-108页 |
| 5.6.3.1 操纵稳定性过渡工况仿真 | 第106-107页 |
| 5.6.3.2 极限失稳工况仿真 | 第107-108页 |
| 5.7 本章小结 | 第108-110页 |
| 第6章 分布式驱动电动汽车动力学控制试验研究 | 第110-126页 |
| 6.1 EHB 系统硬件在环试验 | 第110-116页 |
| 6.1.1 EHB 硬件在环试验台建设 | 第110-112页 |
| 6.1.2 轮缸压力控制试验 | 第112-113页 |
| 6.1.3 动力学控制硬件在环试验 | 第113-116页 |
| 6.1.3.1 仅有电机参与的稳定性控制工况试验 | 第113-114页 |
| 6.1.3.2 操纵稳定性过渡工况试验 | 第114-115页 |
| 6.1.3.3 极限失稳工况试验 | 第115-116页 |
| 6.2 分布式驱动电动汽车实车试验 | 第116-125页 |
| 6.2.1 试验车平台开发 | 第116-117页 |
| 6.2.2 实车道路试验 | 第117-125页 |
| 6.2.2.1 车轮力矩分配控制道路试验 | 第118-121页 |
| 6.2.2.2 ISO-3888 标准试验 | 第121-122页 |
| 6.2.2.3 FMVSS126 法规试验 | 第122-125页 |
| 6.3 本章小结 | 第125-126页 |
| 第7章 全文总结及展望 | 第126-130页 |
| 7.1 全文总结 | 第126-128页 |
| 7.2 本文创新点 | 第128页 |
| 7.3 未来工作展望 | 第128-130页 |
| 参考文献 | 第130-140页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文及科研成果 | 第140-142页 |
| 致谢 | 第142-143页 |